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描述
本項目使用的板子
綠色 PCB 由伊利諾伊大學厄巴納香檳分校的 Dan Block 設計和提供。
使用的紅板是 Ti LaunchPad F28379D。
使用的技能
編碼（使用C語言，調試，CodeComposerStudio，使用中斷服務程序和串行打印值）
SPI 傳輸（陀螺儀讀數和磁力計讀數）
閱讀（數據表、寄存器圖、論文、文章）
介紹
Project Goal
該項目的目標是從原點開始，循環往復。隨著時間的增加，圓的直徑會增加。當有障礙物時，機器人會停下并打印出位置、位姿（phi角）和羅盤角（通過MPU）。該檢測是通過使用 LiDAR 獲得的。
對于障礙物跟隨，也就是發現障礙物之后，它使用激光雷達來獲取跟隨左側障礙物所需的距離。
Project Motivation
我做這個項目的原因是為了更好地了解我在 Launchpad 上的觀點，并幫助我使用 serialRXD 獲得有關 LiDAR 的更多信息。
校準磁力計
為了在 MPU-9250 上使用磁力計，我們需要進行校準。可以通過抓取 x、y 和 z 方向的最小值和最大值來完成校準。另外，請注意，由于環境的原因，這些偏移量可能不會每次都保持不變（許多事情會干擾室內的閱讀）。
確定 Phi
phi 角由車輪角度之間的差異決定。 來自 MathWorks 的參考資料
參考實驗室手冊
圖片來自實驗手冊
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