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      電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>使用CARLA模擬器實現DQN自動駕駛（三）導航系統

      使用CARLA模擬器實現DQN自動駕駛（三）導航系統

      2023-06-06 | pdf | 0.60 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      CARLA中有一系列封裝好的自動駕駛導航函數庫，全部在server的PythonAPI/carla/agents/navigation包中。使用時，可將agents包復制在python文件的同一目錄內，方便導入。 navigation包中的文件分為兩類： planning and control和 agent behaviors。從字面意義上看，第一類是路線規劃和控制，第二類是自動駕駛agent行為偏好設置。
      CARLA中使用的車輛控制器是PIDController，由比例單元(P)，積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個參數的設定來實現控制。應用在汽車控制中，分為橫向參數(lateralarguments)和縱向參 數(longitudinalarguments)。縱向參數負責控制汽車的油門量/剎車量來調整汽車行進的速度，橫向參數負責控制汽車的方向盤角度，使得汽車可以一直朝著路徑規劃好的方向行駛。具體的數學原理和函數定 義可以查看controller.py文件中的VehiclePIDController()類。（也可以看我另外兩篇文章中關于PID的原理介紹和代碼實現，分為速度跟蹤和航向控制） 除此之外，CARLA中的路線規劃也有集成好的函數庫，即global_route_planner.py，其中的GlobalRoutePlanner()類可以直接調取當前地圖的地理位置信息，將需要規劃的路徑的起點和終點坐標兩個參數 輸入，即可輸出一條規劃好的行車路徑，以距起點由近及遠的一連串坐標點來表示。
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