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PID中，P用于提高響應(yīng)速度，I用于減小靜差、D用于抑制震蕩。一般在進(jìn)行PID參數(shù)整定時(shí)，首先設(shè)I和D的值為0，然后把P值從0逐漸增大，直到系統(tǒng)震蕩。當(dāng)P值足夠大且I 值為0時(shí)沒有靜差，P值較小且I值為0時(shí)會(huì)出現(xiàn)靜差。位置控制的調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)為：先只調(diào)節(jié)P，增大P系數(shù)至系統(tǒng)震蕩后加入微分控制以增大阻尼，消除震蕩之后再根據(jù)系統(tǒng)對(duì)響 應(yīng)和靜差等的具體要求，調(diào)節(jié)P和I參數(shù)。
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