描述

更新2019中美青年創(chuàng)客大賽

思路介紹：

國際象棋機(jī)器人是一種能夠與真實(shí)玩家實(shí)時(shí)對弈的機(jī)器人。使用電磁鐵將棋子從棋盤下方自動(dòng)移動(dòng)，電磁體通過 XY 工作臺(tái)在棋盤周圍移動(dòng)。

它是一個(gè)自動(dòng)化的棋盤，通過圖像處理識(shí)別玩家的移動(dòng)，并通過國際象棋引擎找到一個(gè)棋子的移動(dòng)，并在 Arduino 和 Raspberry pi 的幫助下移動(dòng)，它控制步進(jìn)、伺服電機(jī)以做出正確的移動(dòng)。

重要組成部分：

xy 繪圖儀有一個(gè)雙軸控制和一個(gè)特殊的機(jī)構(gòu)來升高和降低磁鐵支架。繪圖儀的底座上有一個(gè)孔，磁鐵支架穿過該孔。每個(gè)軸都使用單個(gè)步進(jìn)電機(jī)和皮帶提供動(dòng)力。磁鐵支架控制是使用伺服實(shí)現(xiàn)的。所有電子設(shè)備均由Arduino 和樹莓派?控制，并由 12 伏墻上適配器供電

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棋盤的夾子！

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組裝后，底座看起來像一個(gè)正方形，中間被切掉了。使用每件上的 4 個(gè)螺絲孔連接四個(gè)側(cè)面。螺栓應(yīng)該很容易滑過底座，通過擰緊螺母上的螺栓來實(shí)現(xiàn)張力，螺母應(yīng)該松散地楔入每個(gè)支柱，如下圖所示。

步進(jìn)電機(jī)

對于我們的應(yīng)用，所需的電機(jī)必須滿足一定數(shù)量的要求：

• 電機(jī)應(yīng)該可以瘋狂轉(zhuǎn)動(dòng)（° 無限制）
• 電機(jī)應(yīng)該是精確的（并且可以控制）
• 電機(jī)應(yīng)該足夠強(qiáng)大

步進(jìn)電機(jī)是滿足上述所有要求的電機(jī)。因此，這是為該項(xiàng)目選擇的電機(jī)類型。

對于這個(gè)項(xiàng)目，在使用的地方回收了步進(jìn)電機(jī)。不幸的是，這些電機(jī)沒有提供這些電機(jī)的數(shù)據(jù)表，也無法在互聯(lián)網(wǎng)上找到它們。給出的唯一信息是它們允許的最大電流。

為了知道如何連接電機(jī)，首先需要進(jìn)行測試。兩臺(tái)電機(jī)均為6線電機(jī)。這些電機(jī)可以半接線或全接線在電路中。

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步進(jìn)電機(jī)。

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帶皮帶和滑輪的步進(jìn)器

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所用滑輪的類型取決于所用同步帶的類型。同步帶的主要要求是足夠的長度。市場上提供的兩種主要用于小型機(jī)械結(jié)構(gòu)的同步帶類型是 MXL 同步帶和 GL2 同步帶。現(xiàn)場提供的那些不方便關(guān)閉小型同步帶。這就是我們決定使用 GL2 同步帶的原因，這種同步帶可以在 E BAY 等網(wǎng)站上以更優(yōu)惠的價(jià)格和所需的長度購買。

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皮帶、皮帶輪和一些底座夾具。

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皮帶和滑輪正好在棋盤表面下輕松移動(dòng)。

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滑輪和皮帶

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有助于夾在磁鐵上的伺服運(yùn)動(dòng)的桿移動(dòng)到所需位置并粘在硬幣上并將硬幣移動(dòng)到相應(yīng)的位置。

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以運(yùn)動(dòng)為目的的桿！

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這是將鋁板固定到位并將硬幣放在上面的支架。

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用于固定鋁板的木架。

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尖端帶有磁鐵的伺服。

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沒有鋁板的整體設(shè)置。

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木夾非常適合皮帶！

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鋁板和棋盤

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帶金屬底座的國際象棋硬幣。

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有硬幣的棋盤。

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設(shè)置的側(cè)視圖。

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Alexa部分和圖像處理部分：

現(xiàn)在我們已經(jīng)完全完成了圖像處理部分并且效果很好。我們現(xiàn)在正在嘗試通過使用 Alexa 服務(wù)實(shí)現(xiàn)語音控制的國際象棋自動(dòng)化。

希望這個(gè)項(xiàng)目能成為 Alexa 的絕妙技能組合！?

我們使用的每個(gè)代碼：

可以在保管箱鏈接中找到圖像處理和 Alexa 的代碼。