描述

曾幾何時（2015 年），我和孩子們一起玩樂高 Mindstorms 。受一位朋友成功激勵他的孩子的啟發(fā)，我認(rèn)為建造相撲機(jī)器人是正確的做法。

但是有一個問題。我們只有一個 Lego Mindstorms 套件，而探戈則需要兩個。所以，我進(jìn)入了“爸爸可以建造一個”模式。我挑戰(zhàn)我的孩子們建造和編程樂高機(jī)器人，我會在相撲摔跤中與我即將建造的機(jī)器人踢他們的屁股！長話短說：我的機(jī)器人輸?shù)煤軕K，它的動力嚴(yán)重不足，被推到了擂臺外的痛苦之中。孩子們喜歡取笑我的機(jī)器人有多慢……

好吧，因為我已經(jīng)構(gòu)建了所需的部件并且實(shí)際上已經(jīng)啟動并運(yùn)行了一個機(jī)器人平臺，所以我想我將它用于其他用途。我在兒童機(jī)器人工作室看到了一個可愛的小機(jī)器人（不記得它叫什么了），它可以讓你通過輸入一系列動作來“編程”機(jī)器人，然后讓機(jī)器人跟隨它們。我以為這將是悲傷相撲的美好新生活！

步進(jìn)電機(jī)樂高積木

最重要的硬件是步進(jìn)電機(jī)樂高積木。因為另一個項目，我有幾十臺 28BYJ-48 步進(jìn)電機(jī)。所以我當(dāng)然為他們 3D 打印了樂高適配器！與打印樂高的任何嘗試一樣，您可以得到它，但永遠(yuǎn)不會像原件那樣完美。

我想以真正的樂高精神使步進(jìn)積木緊湊且用途廣泛。我會說結(jié)果還不錯，但不如我希望的那么好。在 6x8 的占地面積上，它比預(yù)期的要大得多，限制了對相當(dāng)大的樂高積木的使用。由于側(cè)面的孔允許樂高插針連接器與其他積木建立牢固的接口，因此將其集成到構(gòu)建中相當(dāng)方便。

我在我的舊 Makerbot Thing-O-Matic 上用 ABS 塑料打印了磚塊，除了一些彎曲的角落之外，一切都很好。

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1 / 5 ?樂高步進(jìn)電機(jī)塊！

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紅外接口 FTW

使用 IR 作為 Arduino Uno 的接口真是太棒了。說真的，這很棒。我不騙你，最好的事情，因為切片面包或奶酪，你明白了。最好的。事物。曾經(jīng)。

讓我這樣說吧：

• 比機(jī)械按鈕便宜（你可以在 ebay 上花 5 美元買到 10 個接收器）

• 您可以將 TSOP4838 插入 Arduino 板，方法是稍微張開它的腿并使用 A0 引腳作為輸入。

• 我敢打賭，您至少有幾個 IR 遙控器可以重新利用或借用！

• 您需要的所有代碼都已經(jīng)為您編寫好了！

我想聽你發(fā)出聲音！

讓你的構(gòu)建發(fā)出聲音是必須的。為什么？

• 沒有聲音的R2D2會是什么？

• 我很高興在按下按鈕時有聲音反饋，讓您知道您實(shí)際上按下了按鈕。

• 這很簡單，只需將蜂鳴器連接到 GND 和 IO 引腳即可。

• 便宜得離譜。只需在 ebay 上搜索“被動蜂鳴器”即可。

至于發(fā)出實(shí)際的聲音，您可以使用 Arduino 標(biāo)準(zhǔn)庫中現(xiàn)有的“音調(diào)”函數(shù)，或者您可以編寫自己的代碼。在這個項目中，我編寫了自己的代碼來發(fā)出嗶聲，因為庫例程使用了一個定時器，該定時器也被 IR 庫使用。從代碼中可以看出，這并不是真正的火箭科學(xué)。

結(jié)論？

嗯，玩樂高總是很有趣。用 Arduino 構(gòu)建東西也很有趣。更不用說機(jī)器人技術(shù)了，這也很有趣。哦，還有 3D 打印的東西。讓事情聽起來像 R2D2！

我想我可能想在某個時候建造一個更緊湊的樂高積木。能夠建造一個小型樂高機(jī)器人會很好。就像一輛 4x8 樂高汽車在樂高街道上行駛。那樣就好了...

更新：制作了一個更小的版本！

我無法阻止自己使機(jī)器人更緊湊。相同的機(jī)器人，占地面積更小。

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1 / 3 ? 8x8 + 車輪和電池有點(diǎn)突出。來自更大機(jī)器人的零件在后臺。

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通過減小步進(jìn)到樂高適配器的尺寸，使較小的機(jī)器人變得更小。新的適配器是 6x4。為了使軸穩(wěn)定，它偏離了電機(jī)軸，并添加了兩個 8 齒齒輪。由于其中一個齒輪需要直接連接到電機(jī)上，所以我必須制造它（同時我也制造了另一個）。3D 打印小型樂高裝備超出了我的打印機(jī)所能處理的范圍，所以我用亞克力激光切割它們（是的，我是一個擁有激光的幸運(yùn)混蛋）。

較小的適配器不再容納步進(jìn)驅(qū)動器，因此它們必須在其他地方。在我一堆未使用的東西中挖掘，我找到了一個可以用來代替 Uno 的 Nano。您可以非常方便地將一些 ULN2803 驅(qū)動器 IC：直接焊接到 Nano 板的邊緣。當(dāng)然彎曲和切割一些腿......紅外接收器被焊接到 D13-3.3V-A0，D13 被驅(qū)動為低電平以充當(dāng)接地 :-)。蜂鳴器位于電路板背面，焊接到 D10-D12。我會說這算作“適當(dāng)?shù)摹?a target='_blank' class='arckwlink_none'>黑客攻擊。

這個較小的機(jī)器人的結(jié)論？它更小。好玩。有用。它打破了。不要用亞克力制造齒輪...需要重新設(shè)計以不使用如此小的易碎齒輪。

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