描述

我想制作一個(gè)逆時(shí)針運(yùn)行的模擬時(shí)鐘。一個(gè)很好的教訓(xùn)是不要假設(shè)正常是非常正常的。除了慣例之外，真的沒有其他理由讓時(shí)鐘繞著它繞著圓圈轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

由于我實(shí)現(xiàn)的經(jīng)典 DIY 定位伺服系統(tǒng)具有 180 度的工作范圍，因此我決定使用步進(jìn)電機(jī)。

一個(gè)圓也只是按照慣例分成 360 度。但是，360這個(gè)數(shù)字還是很方便的，因?yàn)閿?shù)字的數(shù)量可以整除360。小時(shí)、分鐘和秒的數(shù)量可以整除360。因此每小時(shí)代表30度的旋轉(zhuǎn)行程，每分鐘是6度旅行和同樣的幾秒鐘。

這段代碼在計(jì)算絕對“MoveTo”位置時(shí)會考慮到這些信息。

但是，有一個(gè)我無法解決的錯(cuò)誤。該代碼使用 AccelStepper 庫，并且有一個(gè)不正確的舉動(dòng)，我無法在代碼/邏輯中找到錯(cuò)誤。由于問題每 60 秒出現(xiàn)一次，因此在秒針上更為明顯。問題在小時(shí)和分鐘上是相同的，但更容易容忍，因?yàn)樵跁r(shí)針上每天發(fā)生兩次，在分針上每小時(shí)只發(fā)生一次。

重現(xiàn)問題的具體步驟：

秒針從秒值 58 到 59 以逆時(shí)針方向正確移動(dòng) 6 度。從 59 移動(dòng)到 0 也是如此。分針在秒針從 59 到 0 的過渡時(shí)移動(dòng) 6 度。但是，在下一次秒針移動(dòng)時(shí)（從 0-1），秒針?biāo)欧餮仨槙r(shí)針方向進(jìn)行長距離移動(dòng)。

電機(jī)最終趕上來，因?yàn)樗倪\(yùn)行速度超過每秒 6 度。其他電機(jī)的代碼也存在同樣的問題。我嘗試了負(fù)速度命令和其他東西但沒有成功。

由于累積誤差，我更喜歡不使用增量移動(dòng)，并且需要編寫代碼將電機(jī)置于 Arduino 時(shí)鐘時(shí)間的實(shí)際秒值之前，以便在時(shí)鐘時(shí)間“通過”當(dāng)前電機(jī)位置或類似位置時(shí)同步。