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在電機(jī)無(wú)感控制算法方面，TI提供了eSMO滑模觀測(cè)器來(lái)計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)子角度. 在應(yīng)用方面,TI提供了eSMO lib文件和相關(guān)文檔說(shuō)明eSMO的使用，但是在使用過(guò)程中，可能沒(méi)法從相關(guān)文檔上理解Fsmopos和Gsmopos的含義，不方便調(diào)試. 因此本篇主要推導(dǎo) TI eSMO電流計(jì)算公式，并導(dǎo)出Fsmopos和Gsmopos(分別簡(jiǎn)稱F和G)公式，同時(shí)我們可以從推導(dǎo)出的公式看到TI 的計(jì)算和其他F和G的計(jì)算方式的差別,加深理解和熟練應(yīng)用.
PMSM在靜止α、β坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型如下：
???????? (1)
TI eSMO滑模觀測(cè)器結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)模型如下
從結(jié)構(gòu)上看，比較清晰明了,使用開(kāi)關(guān)切換函數(shù)估算反電動(dòng)勢(shì)，從而求得電機(jī)轉(zhuǎn)子角度.
從而我們可以得到以下的觀測(cè)器表達(dá)式
其中
基于以上公式，我們?cè)讦凛S上求解eSMO電流，類似地可以求得β軸電流公式.
電流在時(shí)域下的解為:
…
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