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CLA(Control Law Accelerator)控制率加速器是一個獨立可編程的32位浮點數字處理單元，為快速觸發響應及數學運算而設計。CLA獨立于C28x CPU工作，時鐘頻率與CPU相同，可執行算法以及周期性的計算工作。通過增加平行的處理單元CLA，拓展了C28x CPU的性能。當前C2000系列產品共有3種類型的CLA， 不同的C2000型號對應不同的CLA類型， 各類型的差別及對應的C2000器件型號詳情如圖1所示。Type 2型的CLA可直接讀取ADC 結果寄存器，極大減小ADC采樣至輸出的延時，提高系統的響應并允許系統以更高的頻率運行；并且可直接操作所有的Epwm，HRPWM，eCAP，eQEP，CMPSS，DACSDFM，PGA，SPI，LIN…
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