描述

我接下來要構建什么？一個限量版 Arduino Uno 迷你機器人，使用了一個被遺忘已久的 Sainsmart 4 輪式底盤，我收到了一封來自 Arduino 商店的電子郵件，還是 PiHut？并立即點擊購買鏈接，只需 45 美元.... 最好是特別的。

這款 Uno Mini 非常小巧，也就是說，它使用間距為 1.27mm 的 pin 連接器，標準連接器為 2.54mm。相同的引腳？我忽略了音高大小的含義。

我的第一步是使用標準的“blink.ino”代碼示例測試和準備 Arduino Uno Mini。

接下來我需要將一個外部電源連接器/電線焊接到這塊板上，這樣我就可以用我的電池組供電了。

標準杜邦跳線是為 2.54 毫米間距連接器設計的，我很快發現沒有人提供 1.27 毫米間距尺寸的杜邦跳線。

我最初使用 2.54 毫米電線對伺服器進行的測試很有希望，但是在使用相鄰插槽時，將這些 2.54 毫米跳線插入較小的連接器是困難的，而且幾乎是不可能的。獨創性！！，我只需將電線突出的電線尖端稍微彎曲成 45* 角，現在針腳可以并排放置。解決了....不是。

我實際上打破了引腳 0 上的末端連接器，并且每個連接器的塑料覆蓋層都從焊接到 UNO Mini 電路板上的金屬引腳脫落。請注意，當我添加更多跳線并將它們移除時，這些迷你 1.27 毫米連接器金屬插件變得松動。

我有另一個“燈泡時刻”，亞馬遜必須出售一個 1.27 毫米間距的連接器，我會將跳線焊接到該連接器上，從而創建一個“外觀專業但專業的連接器”。

離開亞馬遜：首先是直/內聯連接器

“ E-Simpo 20 件 1.27 毫米 PCB 公排針連接器 0.05 英寸板對板連接器 易斷可切割單排 1X50P 50Pins 直式 180D 鍍金 總計 7.2MM（1X50P 直式 L7.2） - - 亞馬遜中國

和直角

“ Amazon.com：uxcell 20 件 50 位 1.27 毫米間距單排直角接頭連接器：電子產品”

他們在兩天內交付

接下來，我將 18 根標準 2.54 毫米杜邦跳線切成兩半，并剝去切割端的電線，以便在連接到這些 1.27 毫米間距連接器之前用焊料“鍍錫”。然后，我嘗試“鍍錫”這些 1.27 毫米間距的連接器，并在用短路的引腳和熔化的塑料連接器和跳線造成焊接混亂之后，這些連接器不會焊接到位。（是的，我確實使用了助焊劑并嘗試了不同的焊料）。

最后，半小時后，我決定從標準杜邦電線上取下 2.54 毫米的塑料外殼，并在裸露的金屬引腳上放置熱縮管，以防止并排短路。

至于在亞馬遜或 Jameco 上早已停產的非常便宜的全金屬 Sainsmart 4 輪式底盤。

“適用于 Arduino 的 SainSmart 4WD 驅動鋁制移動機器人平臺 – SainSmart.com ”我在 2018 年的某個時候購買，將按照此鏈接構建

一些組裝步驟來自 DFRobot 的 Pirate 4WD ROB03 套件。

“ (3780) MKme Lab - YouTube ” 作者 Eric William “機器人 – mkme.org ”

“ (3780) Arduino 自主 4WD 機器人 / 火星探測器項目 - YouTube “

MKme Labs 開發他的代碼。“ (3780) Arduino Sainsmart 4WD 機器人編程 - YouTube ” 并嘗試糾正和排除有缺陷的超聲波傳感器和套件內容。

我實際上使用他的代碼作為這個項目的基礎，但我不會使用他使用的由 Scott Beasley 創建的 Arduino Mega 2560。

" GitHub - MKme/Arduino-4WD-Sainsmart-Robot: Arduino 控制的 4WD 機器人"

我也關注了這個構建鏈接“

簡單的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（帶圖片） - 教學手冊“。

在最終版本中，我并沒有真正或根本沒有更改任何代碼，但我需要對我的超聲波傳感器進行故障排除，“不是說它有缺陷，而是我的跳線沒有就位或相互短路。

我的基本接線遵循 Arduino 代碼：

HC-SR04 Echo pin 到 Arduino Uno Mini pin 8

HC-SR04 觸發引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 3

Arduino Uno Mini 引腳 4 的伺服信號引腳

L298N AIN1 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 5

L298N AIN2 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 6

L298N BIN1 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 9

L298N BIN2 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 11

Arduino Uno Mini 引腳 2 的模式選擇引腳

所有 5V 和接地點均來自 16 通道 PCA9685 伺服控制器板上的可用點

16 通道 PCA9685 伺服控制器板連接到 UNO Mini 的 SDA、SCL、VCC、VIN 和 GND 引腳

5v 和地線從 2x3.7vdc 18650 電池座線和 PCA9685 板連接到 Arduino Uno Mini 的電源連接，我需要將其焊接到位以連接到我的項目。如果我選擇添加額外的伺服器或添加 Raspberry Pi，PCA9685 板是一種增加電源和接地端口以及添加額外 I2C 功能的便捷方法。

除了我的接線跳線問題之外，此構建中最麻煩的部分是找到一個文檔，其中記錄了“模式開關”和電池充電插頭。我在“Instructables.com”網站上找到了這段摘錄

“簡單的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（帶圖片） - 教學”由 JSCOTTB。

連接模式開關

注意：此步驟需要焊料和烙鐵。

取三根母對母跳線，從每根線的一端拆下連接器。剝去大約 3 毫米長（@1/8 英寸）的電線，并用焊料和烙鐵對其進行鍍錫。然后將開關上的三個端子也鍍錫。現在將電線焊接到開關上的每個端子上。有關更多詳細信息，請參見圖片。

電線焊接后 -

將開關的中心線連接到傳感器屏蔽上的 PIN 2

• 將開關的中心線連接到傳感器屏蔽上的 PIN 2

將開關的 RIGHT 線連接到傳感器屏蔽上的 VCC 線

• 將開關的 RIGHT 線連接到傳感器屏蔽上的 VCC 線

將開關的左線連接到傳感器屏蔽上的 GND 線

• 將開關的左線連接到傳感器屏蔽上的 GND 線

這個機器人的奇妙之處在于它簡單且適應性強……有許多代碼、項目和視頻可供使用。

我的構建：

總體而言，這是一個簡單的 1 小時構建，沒有三天的焊接 1.27 毫米引腳的挫敗感。我是否說過我還聯系了 Arduino 技術支持，因為供應商對這個“限量版 Arduino Uno Mini”及其 1.27 毫米間距連接器布局缺乏支持，他們的回應沒有幫助，但建議明確說明“限量版 Arduino Uno小型的”。它也不僅僅是它的間距銷連接器，甚至安裝孔都比我最小的標準支座柱小，但我確實做到了。

吸取教訓，越小越好。

現在，我仍然必須使用膠棒將這些電線永久連接并固定到接頭上，因為它們會不斷滑出并且還修改充電端口以允許充電并且沒有給機器人供電，我將添加第二個“模式開關”將用于打開/關閉機器人。

超聲波傳感器在上一個視頻中沒有擰下，所以我還需要一個更長的螺絲。

我還發現 16 通道 PWM 伺服板上的壓接連接器質量不好，在螺絲擰緊之前，電線沒有正確或完全插入開口。我還有其他這些。

我還將減慢電機的驅動速度，這對于代碼示例來說太快了，很可能是我的電機和“原始編碼器”電機的齒輪比不同。

我沒有包含“pitches.h”代碼和揚聲器，所以這個單元還沒有聲音或音調……

最后，在某個時候，我會在其中添加藍牙傳感器，可能還會添加一個 WIFI 攝像頭，以真正利用 MARS ROVER 軟件并向我的 PC 提供反饋。