39、DAC有兩個(gè)寄存器，一個(gè)是DHR（Data HoldingRegister）數(shù)據(jù)保持寄存器，一個(gè)DOR（Data Output Register）數(shù)據(jù)輸出寄存器。 真正起作用的是DOR寄存器，該寄存器把值給數(shù)模轉(zhuǎn)換發(fā)生單元輸出以VREF 為參考電壓的電壓值。 如果是硬件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)將在1個(gè)ABP時(shí)鐘周期后把值給DOR，如果是軟件觸發(fā)轉(zhuǎn)換，時(shí)間為3個(gè)APB時(shí)鐘周期。然后，均等待Tsetting時(shí)間（Typical為3us,Max為4us）后真正輸出電壓值。 40、DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以選擇左右對(duì)齊。 41、DMA仲裁器分為軟件和硬件兩種。軟件部分分為4個(gè)等級(jí)，分別是很高優(yōu)先級(jí)、高優(yōu)先級(jí)、中等、低。硬件部分由通道的大小來決定優(yōu)先級(jí)，越低優(yōu)先級(jí)越高。 42、DMA有一個(gè)實(shí)時(shí)的傳輸數(shù)據(jù)量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值為65535，存放的是當(dāng)前傳輸所要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。當(dāng)數(shù)據(jù)量變?yōu)?時(shí)，表明傳輸完成。 43、CAN總線（ControllerArea Network）。CAN控制器根據(jù)兩根線上的電位差來判斷總線電平，總線電平又分為顯性電平和隱性電平，二者必居其一。 44、CAN總線具有6個(gè)特點(diǎn)： 1、多主控制 2、系統(tǒng)若軟性 3、通訊速度較快，通訊距離較遠(yuǎn) 4、具有錯(cuò)誤檢測、錯(cuò)誤通知和錯(cuò)誤恢復(fù)功能 5、故障封閉，當(dāng)總線上的設(shè)備發(fā)生連續(xù)故障錯(cuò)誤時(shí)，CAN控制器會(huì)把改控制器踢出總線 6、連接節(jié)點(diǎn)多。理論上可以無限制加載，但是受到時(shí)間延遲和電氣負(fù)載的限制，實(shí)際數(shù)目是有限制的。降低傳輸速度可以適當(dāng)增加可掛接負(fù)載個(gè)數(shù)。 45、CAN協(xié)議有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，ISO11898(針對(duì)125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率) 46、 47、CAN協(xié)議的有5種類型的幀：數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過載幀、幀間隔。其中前兩種幀有標(biāo)準(zhǔn)格式（11位ID）和擴(kuò)展格式（29位ID）。 48、數(shù)據(jù)幀構(gòu)成： （1） 幀起始。表示數(shù)據(jù)開的段幀起始。 （2） 仲裁段。表示該幀優(yōu)先級(jí)的仲裁段。 （3） 控制段。表示數(shù)據(jù)的字節(jié)及保留位段。 （4） 數(shù)據(jù)段。數(shù)據(jù)的內(nèi)容，一幀可發(fā)送0~8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。 （5） CRC段。 檢查幀的傳輸錯(cuò)誤段。 （6） ACK段。 表示確認(rèn)正常接收的段。 （7） 幀結(jié)束。 表示數(shù)據(jù)的段幀結(jié)束。 49、Stm32f103系列只有一個(gè)CAN控制器，有3個(gè)發(fā)送郵箱和3級(jí)深度的2個(gè)FIFO，14個(gè)過濾組器。 50、STM32的每個(gè)過濾組可以配置為1個(gè)32位過濾器和2個(gè)16位過濾器。除此之外，還可以配置為屏蔽位模式（ID 屏蔽）和標(biāo)識(shí)符列表（ID和屏蔽寄存器均用來做ID寄存器）模式。 51、CAN接收到有效報(bào)文被放置在3級(jí)郵箱深度的FIFO中，F(xiàn)IFO完全由硬件來管理。 52、CAN總線的波特率 53、觸摸屏一般分為電阻式觸摸屏和電容式觸摸屏。前者檢測觸摸的位置原理是利用觸摸屏控制器中的A/D轉(zhuǎn)換器經(jīng)過兩次A/D讀值后得出X和Y的坐標(biāo)值。注意：這個(gè)X和Y的值是相對(duì)于觸摸屏的，而非LCD屏。 所以在這里需要注意兩個(gè)概念：觸摸屏和LCD屏。這是兩個(gè)不同的概念，也是兩個(gè)不同的物理結(jié)構(gòu)，其中電阻觸摸屏是由上下兩個(gè)導(dǎo)電層中間夾著一層非常薄的透明隔層；而LCD就是指顯示屏。 54、電阻觸摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐標(biāo)軸方向、偏移量。LCD也有自己的這些參數(shù)。兩者完全不相干，所以在定位的時(shí)候需要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。公式： 通過對(duì)屏幕的四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行校準(zhǔn)，得到四元一次方程，求解即可。 55、NEC協(xié)議的數(shù)據(jù)幀格式：同步碼頭、地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼。同步碼由一個(gè)9ms的低電平和一個(gè)4.5ms的高電平組成，地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼均是8位數(shù)據(jù)格式。按照低位在前，高位在后的順序發(fā)送。 56、NEC協(xié)議在發(fā)送的時(shí)候，會(huì)有560us的38KHz的載波信號(hào)，而在接收的時(shí)候這部分載波信號(hào)被認(rèn)定為低電平，而剩余的（2.25ms-650us）的邏輯“1”和（1.12ms-650us）的邏輯“0”時(shí)間則被認(rèn)定為高電平。 57、在單位時(shí)間內(nèi)的位移被定義為速度，速度有線速度和角速度之分，分別對(duì)應(yīng)兩種傳感器測量這兩種不同的速度：線速度傳感器（加速度計(jì)）、角速度傳感器（陀螺儀）。 前者多應(yīng)用在靜態(tài)或者低慢速運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)求解，后者多應(yīng)用在動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中姿態(tài)求解。 58、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)約定，零加速度（或零 G 準(zhǔn)位）通常定義為相當(dāng)于最大輸出值（12 位輸出為 4096，10 位輸出為 1024 等）一半的輸出。對(duì)于提供 12 位輸出的加速度計(jì)，零 G 準(zhǔn)位將等于 2048。 輸出大于 2048 表示正加速度。輸出小于 2048 表示負(fù)加速度。加速度的數(shù)量通常用單位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。 通過確定測量的輸出與零 G 準(zhǔn)位之間的差值，然后除以加速度計(jì)的靈敏度（用計(jì)數(shù)/g 或 LSB/g表示）來計(jì)算加速度。 對(duì)于提供 12 位數(shù)字輸出的 2g 加速度計(jì)，靈敏度為 819 計(jì)數(shù)/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 計(jì)數(shù)/g)，單位為 g。 59、加速度計(jì)測得的加速度的方向和設(shè)備設(shè)定的坐標(biāo)系是相反的，因?yàn)樵肀砻髟跍y量力的時(shí)候采用的是非慣性系參考系，而我們高中時(shí)代研究的坐標(biāo)系是慣性系參考系，前者在物體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生加速度時(shí)，假想一個(gè)與速度方向相反的力作用在物體上，這個(gè)力就是慣性力； 后者我們說不存在慣性力，只說存在慣性，因?yàn)樵趹T性坐標(biāo)系中，我們研究的是物體，而非坐標(biāo)系（即假定坐標(biāo)系相對(duì)地球靜止），當(dāng)我們把坐標(biāo)系也考慮在內(nèi)時(shí)，當(dāng)坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，就產(chǎn)生了慣性力f，這種力作用會(huì)假想作用在物體上，只是與運(yùn)動(dòng)方向相反。 60、由上可知，加速度計(jì)的本質(zhì)是測量力而非加速度。 61、NRF24L01工作在2.4GHz的頻段，由于頻段頻率較高，所以傳輸速率較快，為2Mbps。 62、STM32的閃存模塊由：主存儲(chǔ)器、信息塊和閃存存儲(chǔ)器接口寄存器3個(gè)部分構(gòu)成。 主存儲(chǔ)器用來存放代碼和const常量；信息塊由兩個(gè)部分組成：啟動(dòng)程序代碼、用戶選擇字節(jié)。