近年來，在單片機系統(tǒng)中嵌入操作系統(tǒng)已經(jīng)成為人們越來越關(guān)心的一個話題。本文通過對一種源碼公開的單片機嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-II為例，闡述了在單片機中使用該嵌入式操作系統(tǒng)的優(yōu)缺點，以及在應(yīng)用中應(yīng)當注意的一些問題。

　　早在20世紀60年代，就已經(jīng)有人開始研究和開發(fā)嵌入式操作系統(tǒng)。但直到最近，它才在國內(nèi)被越來越多的提及，在通信、電子、自動化等需要實時處理的領(lǐng)域所日益顯現(xiàn)的重要性吸引了人們越來越多的注意力。但是，人們所談?wù)摰耐且恍┲纳虡I(yè)內(nèi)核，諸如VxWorks、PSOS等。這些商業(yè)內(nèi)核性能優(yōu)越，但價格昂貴，主要用于16位和32位處理器中，針對國內(nèi)大部分用戶使用的51系列8位單片機，可以選擇免費的μC/OS-II。

　　μC/OS-II的特點

　　1. μC/OS-II是由Labrosse先生編寫的一個開放式內(nèi)核，最主要的特點就是源碼公開。這一點對于用戶來說可謂利弊各半，好處在于，一方面它是免費的，另一方面用戶可以根據(jù)自己的需要對它進行修改。缺點在于它缺乏必要的支持，沒有功能強大的軟件包，用戶通常需要自己編寫驅(qū)動程序，特別是如果用戶使用的是不太常用的單片機，還必須自己編寫移植程序。

　　2. μC/OS-II是一個占先式的內(nèi)核，即已經(jīng)準備就緒的高優(yōu)先級任務(wù)可以剝奪正在運行的低優(yōu)先級任務(wù)的CPU使用權(quán)。這個特點使得它的實時性比非占先式的內(nèi)核要好。通常我們都是在中斷服務(wù)程序中使高優(yōu)先級任務(wù)進入就緒態(tài)（例如發(fā)信號），這樣退出中斷服務(wù)程序后，將進行任務(wù)切換，高優(yōu)先級任務(wù)將被執(zhí)行。拿51單片機為例，比較一下就可以發(fā)現(xiàn)這樣做的好處。假如需要用中斷方式采集一批數(shù)據(jù)并進行處理，在傳統(tǒng)的編程方法中不能在中斷服務(wù)程序中進行復雜的數(shù)據(jù)處理，因為這會使得關(guān)中斷時間過長。所以經(jīng)常采用的方法是置一標志位，然后退出中斷。由于主程序是循環(huán)執(zhí)行的，所以它總有機會檢測到這一標志并轉(zhuǎn)到數(shù)據(jù)處理程序中去。但是因為無法確定發(fā)生中斷時程序到底執(zhí)行到了什么地方，也就無法判斷要經(jīng)過多長時間數(shù)據(jù)處理程序才會執(zhí)行，中斷響應(yīng)時間無法確定，系統(tǒng)的實時性不強。如果使用 μC/OS-II的話，只要把數(shù)據(jù)處理程序的優(yōu)先級設(shè)定得高一些，并在中斷服務(wù)程序中使它進入就緒態(tài)，中斷結(jié)束后數(shù)據(jù)處理程序就會被立即執(zhí)行。這樣可以把中斷響應(yīng)時間限制在一定的范圍內(nèi)。對于一些對中斷響應(yīng)時間有嚴格要求的系統(tǒng)，這是必不可少的。但應(yīng)該指出的是如果數(shù)據(jù)處理程序簡單，這樣做就未必合適。因為μC/OS-II要求在中斷服務(wù)程序末尾使用OSINTEXIT函數(shù)以判斷是否進行任務(wù)切換，這需要花費一定的時間。

　　3. μC/OS-II和大家所熟知的Linux等分時操作系統(tǒng)不同，它不支持時間片輪轉(zhuǎn)法。μC/OS-II是一個基于優(yōu)先級的實時操作系統(tǒng)，每個任務(wù)的優(yōu)先級必須不同，分析它的源碼會發(fā)現(xiàn)，μC/OS-II把任務(wù)的優(yōu)先級當做任務(wù)的標識來使用，如果優(yōu)先級相同，任務(wù)將無法區(qū)分。進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)首先得到CPU的使用權(quán)，只有等它交出CPU的使用權(quán)后，其他任務(wù)才可以被執(zhí)行。所以它只能說是多任務(wù)，不能說是多進程，至少不是我們所熟悉的那種多進程。顯而易見，如果只考慮實時性，它當然比分時系統(tǒng)好，它可以保證重要任務(wù)總是優(yōu)先占有CPU。但是在系統(tǒng)中，重要任務(wù)畢竟是有限的，這就使得劃分其他任務(wù)的優(yōu)先權(quán)變成了一個讓人費神的問題。另外，有些任務(wù)交替執(zhí)行反而對用戶更有利。例如，用單片機控制兩小塊顯示屏時，無論是編程者還是使用者肯定希望它們同時工作，而不是顯示完一塊顯示屏的信息以后再顯示另一塊顯示屏的信息。這時候，要是μC/OS-II即支持優(yōu)先級法又支持時間片輪轉(zhuǎn)法就更合適了。

　　4. μC/OS-II對共享資源提供了保護機制。正如上文所提到的，μC/OS-II是一個支持多任務(wù)的操作系統(tǒng)。一個完整的程序可以劃分成幾個任務(wù)，不同的任務(wù)執(zhí)行不同的功能。這樣，一個任務(wù)就相當于模塊化設(shè)計中的一個子模塊。在任務(wù)中添加代碼時，只要不是共享資源就不必擔心互相之間有影響。而對于共享資源（比如串口），μC/OS-II也提供了很好的解決辦法。一般情況下使用的是信號量的方法。簡單地說，先創(chuàng)建一個信號量并對它進行初始化。當一個任務(wù)需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量，而一旦得到了此信號量，那就只有等使用完了該資源，信號量才會被釋放。在這個過程中即使有優(yōu)先權(quán)更高的任務(wù)進入了就緒態(tài)，因為無法得到此信號量，也不能使用該資源。這個特點的好處顯而易見，例如當顯示屏正在顯示信息的時候，外部產(chǎn)生了一個中斷，而在中斷服務(wù)程序中需要顯示屏顯示其他信息。這樣，退出中斷服務(wù)程序后，原有的信息就可能被破壞了。而在μC/OS-II中采用信號量的方法時，只有顯示屏把原有信息顯示完畢后才可以顯示新信息，從而可以避免這個現(xiàn)象。不過，采用這種方法是以犧牲系統(tǒng)的實時性為代價的。如果顯示原有信息需要耗費大量時間，系統(tǒng)只好等待。從結(jié)果上看，等于延長了中斷響應(yīng)時間，這對于未顯示信息是報警信息的情況，無疑是致命的。發(fā)生這種情況，在μC/OS-II中稱為優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，就是高優(yōu)先級任務(wù)必須等待低優(yōu)先級任務(wù)的完成。在上述情況下，在兩個任務(wù)之間發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是無法避免的。所以在使用μC/OS-II時，必須對所開發(fā)的系統(tǒng)了解清楚，才能決定對于某種共享資源是否使用信號量。