局部錯誤，全局通知是CAN總線錯誤類型中較為典型的一種，如何通過錯誤報文及波形快速定位錯誤原因呢？本文結(jié)合現(xiàn)場實測案例簡要分析。
　　一、CAN總線錯誤簡介
　　在CAN總線中存在5種錯誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因。
　　
　　圖1 5種錯誤類型
　　位錯誤：向總線送出一位的某個節(jié)點同時也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認(rèn)為是錯誤位。
　　填充錯誤：在使用位填充方法進(jìn)行編碼的報文中（幀起始到CR序列），出現(xiàn)了第6個連續(xù)相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。
　　CRC錯誤：CRC序列是由發(fā)送器CRC計算的結(jié)果組成的。接收器以和發(fā)送器相同的方法計算CRC。如果計算的結(jié)果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。
　　格式錯誤： 當(dāng)固定格式的位區(qū)中（如CRC認(rèn)可位、ACK認(rèn)可位、幀結(jié)束位）出現(xiàn)一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。
　　應(yīng)答錯誤：在應(yīng)答間隙，每一個接收端都會向總線回一個顯性位，如果發(fā)送端在ACK場檢測不到顯性位應(yīng)答，將產(chǎn)生應(yīng)答錯誤。
　　當(dāng)出現(xiàn)5種錯誤類型之一時，發(fā)送或接收節(jié)點將發(fā)送錯誤幀。其中錯誤幀 又分主動錯誤幀和被動錯誤幀。