引言
　　在很多嵌入式控制系統中，系統既要完成大量的信息采集和復雜的算法，又要實現精確的控制功能。采用運行有嵌入式Linux操作系統的ARM9微控制器完成信號采集及實現上層控制算法，并向DSP芯片發送上層算法得到控制參數，DSP芯片根據獲得的參數和下層控制算法實現精確、可靠的閉環控制。
　　1　多機系統組成
　　該多機控制系統以ARM9微控制器S3C2440為核心，采用I2C總線掛載多個DSP芯片TMS320F28015作為協控制器，構成整個控制系統的核心。
　　1.1　S3C2440及TMS320F28015簡介
　　Samsung公司的處理器S3C2440是內部集成了ARM公司ARM920T處理器內核的32位微控制器，資源豐富，帶獨立的16 KB的指令Cache和16 KB數據Cache，最高主頻可達400 MHz。它擁有130個通用I/O、24個外部中斷源以及豐富的外部接口能實現各種功能，包括支持多主功能的I2C總線接口、3路URAT、2路SPI、攝像頭接口等。
　　TMS320F28015（以下簡稱F28015）是TI公司的32位處理器，它具有強大的控制和信號處理能力，能夠實現復雜的控制算法。片上整合了Flash存儲器、I2C總線模塊、快速的A/D轉換器、增強的CAN總線模塊、事件管理器、正交編碼電路接口及多通道緩沖串口等外設，此種整合能夠方便地實現功能的擴展。同時，快速的中斷響應使它能夠保護關鍵的寄存器并快速（更小的中斷延時）地響應外部異步事件。
　　1.2　I2C總線接口
　　I2C總線是一種用于IC器件之間連接的串行總線，采用SDA（數據線）和SCL（時鐘線）兩線連接每個帶有I2C總線接口的器件或模塊。串行的8位雙向數據傳輸率在標準模式下可達100 kb/s，快速模式下可達400 kb/s。多個微控制器可以通過I2C總線接口非常方便地連接在一起構成系統，并根據地址識別每個器件。這種總線結構的連線和連接引腳少，器件間總線簡單，結構緊湊。因此其構成系統的成本較低，并且在總線上增加器件不會影響系統的正常工作，所有的I2C總線器件共用一套總線，因此其系統修改和可擴展性好。
　　總線必須由主機（通常為微控制器）控制，主機產生串行時鐘（ SCL） 控制總線的數據傳輸，并產生起始和停止條件。SDA 線上的數據狀態僅在SCL為低電平的期間才能改變，SCL為高電平的期間，SDA 狀態的改變被用來表示起始和停止條件。I2C總線起始和停止時序如圖1所示。
　　
　　圖1　I2C總線起始和停止時序
　　1.3　硬件電路
　　S3C2440和F28015自身均集成了I2C總線模塊，支持多主設備I2C總線串行接口，可以方便地掛接到I2C總線上。因此，兩者之間的I2C總線接口電路的設計變得十分簡單，只要將兩者的對應引腳I2C_CLK（對應I2C總線中的SCL線）和I2C_SDA（對應I2C總線中的DATA線）連接起來即可。S3C2440和TMS320F28015的硬件接口電路如圖2所示。
　　
　　圖2　S3C2440和TMS320F28015的硬件接口
　　電路S3C2440的PA55和PA56引腳分別對應I2C_SDA和I2C_CLK，而F28015的GPIO32和GPIO33也可以分別復用為I2C_SDA和I2C_CLK。考慮到阻抗不匹配等因素會影響總線數據傳輸效果，因此在將兩塊芯片的I2C_DATA和I2C_CLK引腳直連時，在直連線路上各串聯一個小電阻。
　　I2C_SDA和I2C_CLK是雙向電路，必須都通過一個電流源或上拉電阻連接到正電源電壓上。由于S3C2440和F28015的輸出高電平均為3.3 V，所以在硬件設計時將I2C_SDA和I2C_CLK總線通過上拉電阻連接到了3.3 V的VCC電源上。