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本文以第六屆全國大學(xué)生智能車競賽為背景 ， 介紹了智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。該比賽采用大賽組委會統(tǒng)一指定的由東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司提供的 C 型車模，以 Freescale 半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的 16 位 DSCMC56F8366 為核心控制器，在 CodeWarrior IDE 開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行軟件開發(fā)，要求賽車在未知道路上沿著黑線以最快的速度完成比賽。整個(gè)系統(tǒng)涉及車模機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整、傳感器電路設(shè)計(jì)及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化等多個(gè)方面。為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性，對比了不同方案的優(yōu)缺點(diǎn)，并結(jié)合 PC 調(diào)試平臺進(jìn)行了大量底層和上層測試 ， 最終確定了現(xiàn)有的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和各項(xiàng)控制參數(shù) 。賽車采用模擬攝像頭對賽道進(jìn)行檢測，通過邊緣提取獲得黑線位置，用 PD 方式對舵機(jī)進(jìn)行反饋控制 。 同時(shí)通過速度傳感器獲取當(dāng)前速度 ， 采用優(yōu)化后的 PID 控制實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)。
關(guān)鍵詞： Freescale ，智能車，攝像頭， PID
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