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      電子發燒友網>電子資料下載>模擬數字>無人直升機模型自動駕駛儀系統開發

      無人直升機模型自動駕駛儀系統開發

      2022-10-20 | doc | 15.58 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      本研究項目旨在利用機載智能計算機開發自動駕駛儀系統，使直升機模型實現自主懸停機動。主要目標是提供一個全面的設計方法，實現和測試針對旋翼無人機開發的自動駕駛儀系統。該系統被設計用來論證起飛、懸停飛行性能等自主機動。在控制器設計方面，采用集中參數方法建立了遙控直升機非線性動態模型，其由驅動舵動態、旋翼動態、力和力矩過程以及剛性體動態等四個不同的子系統組成。隨后，利用小擾動理論使該非線性直升機數學模型線性化，繼而進行穩定性分析和線性反饋控制系統設計。用極點配置方法對直升機進行狀態反饋鎮定。整個直升機系統由一個機載計算機和一個作為地面站服務器的計算機組成。當飛行控制在機上完成時，任務規劃、人類用戶交互在地面進行。自主操作時使用的傳感器包括加速度計、磁場計、旋轉傳感器（姿態和航向參考系統）和超聲換能器。本文詳細描述了自主駕駛直升機時所需的硬件、軟件及系統架構。通過一系列飛行測試對自動駕駛系統進行性能驗證，提出的懸停控制器在直升機姿態角穩定方面已表現出能力。該項目所做工作對馬來西亞理工大學的無人直升機研究打下了堅實的基礎，也提供了快速發展的機遇。
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