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六自由度平臺是一種發(fā)展快、應用廣的典型運動模擬機器人，是一具有重大經濟價值和國防戰(zhàn)略意義的高精尖試驗設備，而將其應用于主動式波浪補償以解決海工裝備在海上作業(yè)時受到海浪作用運動復雜難以控制的問題，對今后進行各種海上作業(yè)研究具有重要意義。
本文對六自由度并聯平臺進行了理論分析，通過建立并聯機構的運動學和動力學方程求解其運動規(guī)律，對其六個運動發(fā)生器液壓缸與平臺之間的運動關系進行數學幾何分析，找到了它們之間的運動規(guī)律，從而在實時測得下平臺的運動數據的情況下，用主控計算機對實時數據進行計算處理，六個液壓缸按計算結果進行軸向運動，使得上平臺幾乎保持平穩(wěn)狀態(tài)，實現補償目的。應用MATLAB和ADAMS對平臺運動進行了仿真研究，通過理論和實際的對比得到該方法的有效性。最后對該補償運動進行了運動優(yōu)化，以保證該平臺在實際作業(yè)中能起到重要作用。
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