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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>制孔機器人在制孔過程中的振動抑制研究

      制孔機器人在制孔過程中的振動抑制研究

      2018-03-05 | rar | 1.57 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　針對制孔機器人在制孔過程巾的振動抑制問題，對典型的雙關節制孑L機器進行了研究，僅考慮進給方向鉆削力對制孔機器人系統的影響，分析了制孔過程中振動產生的機理，提出了模糊補償抑振的控制算法。根據拉格朗日方程建立了制孔機器人的動力學模型，再結合根據斜角切削理論建立的鉆削力模型，當制孔機器人處于某一特定位姿下時，借助Matlah/Simulink平臺進行了仿真。利用模糊控制器將制孔機器人末端執行器在軸向鉆削力的作用下即將產生的動態變化量提前補償給各個關節之后，各個關節在制孔過程中的偏轉量明顯減弱。研究結果表明，模糊補償的抑振算法能增強制孔機器人系統的剛度，進一步保證孔的質量。

      制孔機器人在制孔過程中的振動抑制研究

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