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為了提高仿人雙足機(jī)器人行走的穩(wěn)定性及自主性。提出一種基于幀描述及位姿變換的雙足步行機(jī)器人新型步態(tài)生成方法，該方法將一個(gè)行走周期細(xì)分為14幀，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際結(jié)構(gòu)尺寸并利用幾何約束進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃及規(guī)劃合成。 然后根據(jù)ZM Pf zero moment point）理論及位姿矩陣算法，對(duì)所得到的數(shù)學(xué)建模以及行走過(guò)程中的穩(wěn)定性、智能性等進(jìn)行了仿真研究。在此基礎(chǔ)上完成了基于嵌入式系統(tǒng)的雙足機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，最后在平臺(tái)上的實(shí)驗(yàn)及仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出規(guī)劃方法的有效性。
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