當(dāng)前，機器人在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中得到了越來越廣泛的應(yīng)用，移動機器人是農(nóng)業(yè)機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，也是研發(fā)較早的一種機器人，主要包括輪式、足式、跳躍式及蛇形式等。其中，足式機器人雖然適應(yīng)性強，但機構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致難以控制；履帶式移動平臺移動速度慢、轉(zhuǎn)向時對地面破壞程度大；跳躍式和蛇形式在復(fù)雜環(huán)境和機動性等具有獨特的優(yōu)越性，但運動平穩(wěn)性及承載能力都明顯遜色于輪式機器人。

　　輪式移動機器人速度快，運動平穩(wěn)而靈活，承重能力及適應(yīng)能力極強，雖具有無法在極復(fù)雜地形進行精確的軌跡控制等問題；但由于具有自重輕、機構(gòu)簡單、承載能力強及工作效率高等優(yōu)點，在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的引用前景及不可撼動的地位，已經(jīng)成為農(nóng)業(yè)發(fā)展中的重中之重。

　　針對農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜因素較高等問題，本文提出了利用兩個控制器分別做控制核心和驅(qū)動核心的創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計，保證了農(nóng)用輪式機器人執(zhí)行任務(wù)時控制器的效率問題。機器人的電機模塊由前輪和后輪2個獨立驅(qū)動器模塊和4個直流無刷伺服電機組成，每個驅(qū)動模塊都是一套完整的直流無刷伺服驅(qū)動控制方案，并對直流無刷電機搭配減速器減速比（50：1），1024線光電編碼器，可以對電機的速度、電流進行閉環(huán)控制。采用分布式三級遞階控制方案，可以使輪式機器人工作穩(wěn)定性強，系統(tǒng)可維護程度高，并且方便擴展。