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隨著國內外傳感與控制技術的不斷突破與發展，機器人尤其是并聯機器人在各個交叉領域的應用越來越廣泛。并且加之柔性自動化裝配具有的數字化、自動化、集成化等特點，因此面向柔性自動化裝配的各類機器人能夠提高生產率和靈活度，且能滿足大批量生產活動。所以對面向柔性自動化裝配的Stewart機器人的研究很有必要。文中設計的Stewart機器人傳感與控制系統，傳感系統（下面稱力感知系統）能夠通過建立合理的力感知系統的數學模型，通過設計合理的力傳感器布局，設計合理的數據采集系統方案，實現對軸工件與7L工件接觸時空間六維力的測量，從而為裝配操作提供力和力矩的反饋數據。控制系統能夠根據對機器人動平臺的位姿要求，重點在于建立合理的運動學模型，通過上位機發送相應的指令給控制器，再通過驅動器、電機對每一根關節進行單獨控制，從而實現對機器人動平臺的運動控制要求。
所述Stewart并聯機器人系統主要由三部分組成：一是力感知系統；二是運動控制系統；三是六自由度并聯機器人機械本體，它包括動平臺、靜平臺、夾持器，動平臺由絲桿螺母驅動，絲桿螺母通過虎克鉸與動靜平臺連接。對于力感知系統，其末端執行器在夾持工件進行孔和軸的裝配時，會受到力和力矩，故需要力傳感器進行空間六維力的測量，然后通過數據采集系統將傳感器受到的力反映到上位機，接著要根據傳感器端受力與工件端所受力和力矩的數學模型，反求出工件所受的力和力矩。
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