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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于PMPSD的工業機器人幾何參數標定方法

      基于PMPSD的工業機器人幾何參數標定方法

      2018-01-17 | rar | 2.51 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　針對由幾何參數不精確引起工業機器人絕對定位精度低的問題，提出一種基于位姿修正位置敏感探測器的幾何參數標定方法。通過建立誤差運動學模型，使用位置敏感探測器（ PSD）裝置進行數據采樣，利用位姿修正原理對末端激光器位姿和關節轉角進行修正，構建模型約束目標函數，運用LM算法計算得到幾何參數誤差，修正幾何參數名義值。實驗結果表明，該方法避免了PSD反饋控制，能夠快速實現工業機器人幾何參數標定，定位平均誤差和標準差分別為78. 28%、76. 38%，有效提高了機器人的定位精度。

      基于PMPSD的工業機器人幾何參數標定方法

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