近年來(lái)，無(wú)人機(jī)在環(huán)境監(jiān)測(cè)、地圖測(cè)繪、災(zāi)難救援、邊境巡邏、態(tài)勢(shì)感知、毀傷評(píng)估、通信中繼等民用和軍用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。在多種任務(wù)想定中，無(wú)人機(jī)都需要具有規(guī)劃參考航跡并精確跟蹤該參考航跡的能力。在城區(qū)監(jiān)控和野外搜救等任務(wù)中，無(wú)人機(jī)需要在城市建筑之間或各種地形表面貼近飛行。這種情況下，無(wú)人機(jī)必須具備精確跟蹤參考航跡能力。與有人機(jī)依賴飛行員控制飛機(jī)按照參考航跡飛行不同，無(wú)人機(jī)依賴自動(dòng)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)該功能。作為無(wú)人機(jī)自動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)之一，航跡跟蹤控制技術(shù)能夠保證無(wú)人機(jī)跟蹤以時(shí)間為參數(shù)的參考航跡。航跡跟蹤控制技術(shù)也應(yīng)用于無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制、自動(dòng)空中加油和追蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)等動(dòng)態(tài)任務(wù)中。航跡跟蹤控制的基本要求是精確性。而對(duì)于無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)，其被控過(guò)程機(jī)理復(fù)雜，具有高度非線性、時(shí)變性和不確定性，又由于負(fù)載等內(nèi)外部擾動(dòng)因素的影響，精確的無(wú)人機(jī)航跡跟蹤控制是一個(gè)較大的挑戰(zhàn)。

　　針對(duì)無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀參數(shù)標(biāo)稱值偏離實(shí)際值情況下的航跡跟蹤問(wèn)題，提出一種無(wú)人機(jī)三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。首先在無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀參數(shù)無(wú)偏離的條件下，推導(dǎo)出能夠跟蹤三維航路的速度指令、航跡傾斜角指令和航跡方位角指令，并使用Lyapunov穗定性理論證明了跟蹤系統(tǒng)全局漸進(jìn)穩(wěn)定；之后考慮自動(dòng)駕駛儀參數(shù)標(biāo)稱值偏離實(shí)際值的情況，設(shè)計(jì)自適應(yīng)算法在線估計(jì)自動(dòng)駕駛儀參數(shù)，得到無(wú)人機(jī)三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。仿真實(shí)驗(yàn)表明所提出的自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律能夠使無(wú)人機(jī)在自動(dòng)駕駛儀參數(shù)偏離條件下有效跟蹤三維航跡。