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為抑制無刷直流電動機的高度非線性和大量隨機擾動，根據(jù)模糊優(yōu)化的PID控制方法設(shè)計多變量的無刷直流電機（BLDCM）的控制方案。該控制方案采用模糊算法在線自動整定傳統(tǒng)的PID參數(shù)，可用來設(shè)計多自由度機器人手臂關(guān)節(jié)控制器。詳細闡述系統(tǒng)的組成和運行模式。實驗結(jié)果表明，該控制方案使系統(tǒng)的響應(yīng)時間和以前相比縮短50%，超調(diào)量降低5%，轉(zhuǎn)矩擾動減小30%，更能有效地提高系統(tǒng)控制的精確度、柔韌性和魯棒性。
直流無刷電動機及其數(shù)學(xué)建模
無刷直流電機是一種典型的機電一體化產(chǎn)品，它是南電動機本體，位置檢測器，逆變器和控制器組成H。下面將以兩項導(dǎo)通的星形三相六狀態(tài)方式為例，分析無刷直流電動機的數(shù)學(xué)模型。
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