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      電子發燒友網>電子資料下載>機械電子>機器人設計

      機器人設計

      2017-04-17 | docx | 2569KB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　根據設計要求該仿人機器人具有21個自由度，采用加藤一郎結構體，這21個自由度分別為以下關節：

      　　

      　　圖1 21自由度仿人舞蹈機器人

      　　2.2 全身機械結構原理

      　　人類在研究人體結構之前花費了大量的時間去研究昆蟲，哺乳動物的腿部移動，甚至登山運動員在爬山時的腿部運動方式。這些研究幫助我們更好的了解在行走過程中發生的一切，特別是關節處的運動。比如，我們在行走的時候會移動我們的重心，并且前后擺動雙手來平衡我們的身體。這些構成了人形機器人行走的基礎方式。

      　　人形機器人和人類一樣，有髖關節，膝關節和足關節。機器人中的關節一般用“自由度”來表示。一個自由度表示一個運動可以或者向上，或者向下，或者向右，或者向左。分散在身體的不同部位，所以骨骼結構因此而生。

      　　

      　　一般的，人形機器人身上裝有兩個傳感器能輔助它水平行走，它們是加速度傳感器和陀螺傳感器。它們主要用來讓機器人知道身體目前前進的速度以及和地面所成的角度，并依次計算出平衡身體所需要調節量。這兩個傳感器起的作用和我們人類內耳相同。要進行平衡的調節，機器人還必須要有相應的關節傳感器和6 軸的力傳感器，來感知肢體角度和受力情況。

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