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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>單片機>自動導引車（AGV）入門----底盤硬件框架及簡單功能開發(fā)

      自動導引車（AGV）入門----底盤硬件框架及簡單功能開發(fā)

      2022-01-17 | pdf | 未知 | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      使用四軸大功率驅動器通過編碼器對四個直流伺服電機進行驅動，電機經過減速器，帶動全向輪運動。驅動器使用航發(fā)IMDR四軸驅動器，使用CAN總線與單片機進行通訊，內部嵌入了運動控制算法，并提供了兩種控制方式，分別為定義四輪速度實現運動控制和定義X方向、Y方向和自旋速度進行控制。本文研究中旋轉控制使用定義四輪速度控制方式，平移控制使用定義X方向與Y方向速度的控制方式。驅動器通過編碼器控制直流伺服電機帶動車輪旋轉，AGV最大行駛速度1.2m/s。1 二維碼定位模塊使用成本較低、定位精度較好、環(huán)境適應性強的多維
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