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      電子發燒友網>電子資料下載>單片機>【平衡小車制作】（六）位置式PID、直立環與速度環編程（超詳解）

      【平衡小車制作】（六）位置式PID、直立環與速度環編程（超詳解）

      2021-12-06 | pdf | 0.12 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      ??大家好，我是小政。本篇文章我將針對位置式PID算法、直立環、速度環等的編程進行詳細的講解，讓每位小伙伴能夠對這三個概念的編程邏輯有更加清晰的理解。一、直立環（PD控制器）1.中文公式?直立環輸出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 ?// 角度偏差=真實角度-期望角度2.英文公式?直立環PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D?（Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真實角度-期望角度（Angle-Med，由陀螺儀MPU6050測得）Ek_D=真實角速度（gyro_Y，
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