廢話不多說，基本原理不多講，論壇里面已經(jīng)有足夠多的資料了，只講軟件調(diào)試過程中的一些體會(huì)。一開始按照經(jīng)典的三段法啟動(dòng)，既定位、開環(huán)加速、閉環(huán)三步來做，經(jīng)常出現(xiàn)下面這種情況（藍(lán)線是 ADC 采集的三相反電動(dòng)勢(shì)拼接在一起的），根本無法檢測(cè)到反電動(dòng)勢(shì)過零從而進(jìn)入閉環(huán)。產(chǎn)生這種現(xiàn)象的原因到現(xiàn)在也沒弄清楚，不過看見論壇里面一個(gè)人遇到跟我一樣的問題了，不知道他現(xiàn)在解決了沒有。

　　沒辦法，只好看大公司的文檔，尋求解決辦法。最終皇天不負(fù)有心人，找到了幾篇文檔，一篇是 ST 的 AN1103，另外一篇是飛思卡爾的 AN1913，我把這兩篇文檔上傳上來了，建議用 ADC 檢測(cè) BEMF 的同學(xué)都看一下這兩篇文檔。 ST 的 AN1103 所講的是解決 BLDC 在低電壓和低速運(yùn)行時(shí)檢測(cè) BEMF 困難的問題。很遺憾這兩個(gè)問題我的電調(diào)都遇到了，工作電壓低（只有 12V）、轉(zhuǎn)速低（啟動(dòng)的時(shí)候轉(zhuǎn)速絕對(duì)夠低）。這篇文檔里面推導(dǎo)出了一個(gè)公式

　　產(chǎn)生這個(gè)問題的原因是我們使用的六步法驅(qū)動(dòng)BLDC時(shí)，PWM-OFF的時(shí)候，線圈經(jīng)過 MOSFET 的體二極管續(xù)流，當(dāng)反電動(dòng)勢(shì)比較低時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)被二極管的壓降所掩蓋了，所以我們檢測(cè)不到反電動(dòng)勢(shì)。 ST 的文檔里面給出的解決辦法是用一個(gè)放大電路把反電動(dòng)勢(shì)給放大，已達(dá)到檢測(cè)的目的。很顯然，這個(gè)方法不適合我們，因?yàn)闃O大地增加了硬件的復(fù)雜程度（三相就是三個(gè)放大電路）對(duì)我們來說是不現(xiàn)實(shí)的。因此我們只好另辟蹊徑，不是由于二極管的壓降太大掩蓋住了反電動(dòng)勢(shì)嗎？那我們不用二極管續(xù)流總行了吧，但是續(xù)流這件事情是不能省的（否則后果很嚴(yán)重），那就用 MOSFET 續(xù)流吧，別忘了 MOSFET 是雙向?qū)ǖ?。由此誕生了下面的 BLDC 驅(qū)動(dòng)時(shí)序：