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正交編碼器 API 提供一組用來處理帶索引的正交編碼器（QEI）的函數。函數可以執行以下功能：配置和讀取位置和速度捕獲、注冊一個QEI 中斷處理程序和處理QEI 中斷屏蔽/清除。
正交編碼器模塊提供了一個絕對或相對位置的正交編碼器器件的2 個通道和索引信號的硬件編碼。另外有一個硬件用來捕獲編碼器速度的一次測量，得到的只是一個固定時間周期內的編碼器脈沖計數；脈沖的數目直接與編碼器速度成比例。需要注意的是速度捕獲只有
在位置捕獲使能時才能工作。QEI 模塊支持2 種操作模式：相位模式和時鐘/方向模式。在相位模式中，編碼器產生2個相差為90 度的時鐘；邊沿關系用來決定旋轉的方向。在時鐘/方向模式中，編碼器產生一個時鐘信號來指示步調，產生一個方向信號來指示旋轉的方向。在相位模式中，可以對第一個通道的邊沿或兩個通道的邊沿進行計數；計數兩個通道的邊沿能提供更高的編碼器精度（如果需要）。在任何一種模式中，輸入信號都可以在處理之前被交換；這樣就允許糾正電路板上的線路錯誤，而無需對電路板進行修改。
索引脈沖可用來復位位置計數器；這就使得位置計數器維持在絕對編碼器位置。否則，位置計數器就維持在相對位置，永遠不被復位。
速度捕獲有一個定時器，用來測量相等的時間周期。每個時間周期上的編碼器脈沖數累計起來作為對編碼器速度的一個測量。運行的所有當前時間周期和前面時間周期的最后一個計數可以被讀取。而前面的時間周期的最后一個計數通常被用作速度測量。
當檢測到索引脈沖、速度定時器計時時間已到、編碼器方向改變和檢測到一個相位信號錯誤時，QEI 模塊將產生中斷。這些中斷源可以被單獨屏蔽，只允許感興趣的事件產生處理器中斷。
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