微控制器是將微型計(jì)算機(jī)的主要部分集成在一個(gè)芯片上的單芯片微型計(jì)算機(jī)。微控制器誕生于20世紀(jì)70年代中期，經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展，其成本越來(lái)越低，而性能越來(lái)越強(qiáng)大，這使其應(yīng)用已經(jīng)無(wú)處不在，遍及各個(gè)領(lǐng)域。例如電機(jī)控制、條碼閱讀器/掃描器、消費(fèi)類電子、游戲設(shè)備、電話、HVAC、樓宇安全與門禁控制、工業(yè)控制與自動(dòng)化和白色家電（洗衣機(jī)、微波爐）等。

　　RTD（Real Time Differential），實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)碼相位差分技術(shù)。實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量中，把實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)碼相位差分測(cè)量稱作常規(guī)差分測(cè)量，RTD的精度在1－5 m內(nèi)是比較穩(wěn)定的。因?yàn)樵趯?shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量中，最先在碼相位測(cè)量上引入差分技術(shù)，所以把實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)碼相位差分測(cè)量稱作常規(guī)差分GPS測(cè)量技術(shù)。RTD由下列三部分組成；1. 基準(zhǔn)臺(tái)衛(wèi)星接收機(jī)及接收天線；2.移動(dòng)臺(tái)衛(wèi)星接收機(jī)及接收天線；3.數(shù)據(jù)傳輸包括校正值處理與數(shù)字調(diào)制解調(diào)器，數(shù)據(jù)發(fā)射機(jī)及數(shù)據(jù)接收機(jī)。RTD系統(tǒng)使用的衛(wèi)星接收機(jī)單頻機(jī)就可隊(duì)但要求接收通道要盡可能的多，基淮臺(tái)要有10個(gè)以上接收通道，標(biāo)淮配置是12個(gè)通道。這是為了能接收到所有通過(guò)的衛(wèi)星，以保證其它移動(dòng)臺(tái)因環(huán)境差異不能接收到全部通過(guò)衛(wèi)星時(shí)，仍能對(duì)應(yīng)基淮臺(tái)有4個(gè)以上衛(wèi)星進(jìn)行選擇的可能性。實(shí)施RTD的關(guān)鍵是數(shù)據(jù)傳輸鏈，基準(zhǔn)臺(tái)要將大量的信息傳送到移動(dòng)臺(tái)，差分定位精度的好壞與差分校正值的更新率與數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性密切相關(guān)，因此對(duì)數(shù)據(jù)鏈的要求是數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確可靠，速度快。一般要求數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率應(yīng)小于10’，差分?jǐn)?shù)據(jù)的更新率應(yīng)小于 10 S。RTK和RTD的主要區(qū)別：RTK：載波相位（L1、L2）差分技術(shù)RTD：碼（C/A碼、P碼）差分技術(shù)兩者最大區(qū)別在解算精度的差異上，RTD的精度只能達(dá)到亞米級(jí)，而RTK采用雙頻可以達(dá)到厘米級(jí)。