CAN（Controiier Area Network）是控制器局域網！ 主要用于各種設備檢測及控制的現場總線“ CAN 總線是德國 BOSCH 公司 20 世紀 80 年代初為解決汽車中眾多控制與測試儀器間的數據交換而開發的串行數據通信協議” 這是一種多主總線！無論是在高速網絡還是在低成本的節點系統！ 應用都很廣泛“ 由于采用了許多新技術及獨特的設計！與一般的通信總線相比！CAN 總線的數據通信具有突出的可靠性#實時性和靈活性！其主要特點如下$ ！通信方式靈活！可以多主方式工作！網絡上任意一個節點均可以在任意時刻主動向網絡上的其他節點發送信息！不分主從” ！CAN 節點只需對報文的標識符濾波即可實現點對點#點對多點及全局廣播方式發送和接收數據！其節點可分成不同的優先級！節點的優先級可通過報文標識符進行設置！優先級高的數據最多可在 I34 ！s 內傳輸！可以滿足不同的實時要求“ ！CAN 總線通信格式采用短幀格式！每幀字節數最多為 8 個字節！可滿足一般工業領域中控制命令#工作狀態及測試數據的要求！同時！8 個字節不會占用總線時間過長！保證了通信的實時性” ！采用非破壞性總線仲裁技術！當多個節點同時向總線發送信息出現沖突時！優先級低的節點會主動退出數據發送！而優先級高的節點可不受影響地繼續傳輸數據！ 大大節省了總線沖突仲裁時間！ 在網絡重載的情況下也不會出現網絡癱瘓“ ！直接通信距離最大可達 I0 km （速率在 5 kb/ s 以下）！最高通信速率可達 I Mb/s （此時距離最長為 40 m）%節點數可達 II0 個！通信介質可以是雙絞線#同軸電纜或光導纖維” ！CAN 總線采用 CRC 檢驗并可提供相應的錯誤處理功能！保證數據通信的可靠性！其節點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能！使總線上其他節點的操作不受影響“