這個(gè)是PID公式：

　　U（k+1） = U（k） + （ KP*E（k） - KI*E（k-1） + KD*E（k-2） ）

　　對(duì)你的系統(tǒng)而言，U（k）就是當(dāng)前占空比。我這里先假定 你的占空比對(duì)應(yīng) 定時(shí)器寄存器設(shè)置范圍是 0-65535.同時(shí)假定 定時(shí)器設(shè)置為0的時(shí)候，

　　占空比輸出為0%，全部是低電平，完全不加熱。65535的時(shí)候，占空比輸出100%，全速加熱。

　　E（k）是當(dāng)前溫度和設(shè)定溫度的誤差值

　　E（k-1）是上次計(jì)算時(shí)的誤差值

　　E（k-2）是上上次計(jì)算時(shí)的誤差值

　　由于KP，KI，KD三個(gè)系數(shù)現(xiàn)在都不知道。需要整定，有自動(dòng)整定，也有手動(dòng)整定。我們先采取手動(dòng)整定的方案。

　　我們現(xiàn)在可以知道溫度相差40℃，顯然，需要比較快速的加熱。水溫在正常系統(tǒng)使用的時(shí)候，顯然是0-100℃的。

　　而你們這里需要目標(biāo)溫度是 30-60℃，故 最大加熱的差值可以認(rèn)為是 60-0 = 60。（假定不是冰，是水開(kāi)始加熱）。

　　我們可以認(rèn)為，在需要最大加熱差值的時(shí)候，僅用比例控制應(yīng)當(dāng)是開(kāi)啟全速加熱。所以我們可以得到一個(gè)KP的估計(jì)值。

　　KP = 65535/60 = 1000左右。 這個(gè)意思是 最大溫差對(duì)應(yīng)最快加熱速度。

　　然后，假設(shè) KI = 800，KD = 300;

　　注意，系數(shù)需要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)整定，此為假設(shè)。