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2.1.1 測距傳感器
（1）激光測距傳感器
激光傳感器利用激光的方向性強和傳光性好的特點，它工作時先由激光傳感器對準障礙物發射激光脈沖，經障礙物反射后向各個方向散射，部分散射光返回到接受傳感器，能接受其微弱的光信號，從而記錄并處理光脈沖發射到返回所經歷的時間即可測定距離，即用往返時間的一半乘以光速就能得到距離。其優點是測量的距離遠、速度快、測量精確度高、量程范圍大，缺點是對人體存在安全問題，而且制作的難度大成本也比較高［3］。
（2）紅外線測距傳感器
紅外線測距傳感器利用的就是紅外線信號在遇到障礙物其距離的不同則其反射的強度也不同，根據這個特點從而對障礙物的距離的遠近進行測量的。其優點是成本低廉，使用安全，制作簡單，缺點就是測量精度低，方向性也差，測量距離近［3］。
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