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近十年來，非線性控制理論的理論和思想在機(jī)械系統(tǒng)中的應(yīng)用取得了很大的進(jìn)展，控制理論在機(jī)械系統(tǒng)中的應(yīng)用領(lǐng)域是多樣的、具有挑戰(zhàn)性的，這是這些系統(tǒng)相互作用的重要因素應(yīng)用領(lǐng)域包括機(jī)器人技術(shù)和汽車制造。在海洋、航空航天和其他環(huán)境中的自主車輛。飛行控制。核磁共振問題。機(jī)電系統(tǒng)和流體力學(xué)。更重要的是。我之間的重疊區(qū)域。力學(xué)和控制學(xué)擁有一種數(shù)學(xué)上的優(yōu)雅，使它們獨(dú)立于應(yīng)用而吸引人去學(xué)習(xí)。
這本書是我們在nECHAN-ics和控制領(lǐng)域的研究成果，是我們在各自學(xué)院開設(shè)的獨(dú)立課程的發(fā)展，包括高級本科生和研究生兩個層次。這本書反映了我們的觀點，即微分地理思維在非線性控制中都是有用的這本書的主要重點是探索力學(xué)和控制理論之間的重疊領(lǐng)域，微分幾何工具對這些領(lǐng)域是有用的。這一重疊區(qū)域的本質(zhì)特征是采用哈密頓力學(xué)還是拉格朗日力學(xué)。在前者中，辛的或泊松的GCometriv占主導(dǎo)地位。在拉格朗日方面，還不太清楚什么是最有用的幾何框架。我們在一定程度上回避了這一點，將注意力限制在在文獻(xiàn)中稱為“簡單”的機(jī)械系統(tǒng)。1簡單的機(jī)械系統(tǒng)的特點是其拉格朗日為動能減去勢能。當(dāng)然，簡單的機(jī)械系統(tǒng)并不是完全通用的。也確實有大量的應(yīng)用程序
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