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      電子發燒友網>電子資料下載>電子教材>鉸接式履帶車機電液協同仿真研究

      鉸接式履帶車機電液協同仿真研究

      2010-08-11 | rar | 5650 | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　本文采用鉸接式履帶車作為鈷結殼開采的行走機構，提出其總體設計方

      　　案，包括整體機構方案、液壓系統方案以及控制系統方案，并利用多剛體

      　　動力學軟件ADAMS/A1W建立了鉸接式履帶車多剛體動力學模型。

      　　通過對鉸接式履帶車不同工況下的負載進行詳細分析，完成了液壓系統

      　　主要參數的計算。利用液壓系統建模仿真軟件MSC.EASY5構建了液壓系

      　　統的動態模型。針對多路閥的流量微調特性受負載影響的問題，構建了多

      　　路閥流量穩定控制算法模型，仿真結果表明該控制算法大大提高了系統的

      　　速度剛性。

      　　由于車輛在復雜路面上行駛受到各種復雜阻尼的耦合作用，極易發生跑

      　　偏。本文提出了一種以流量補償和滑轉率控制為內環和以方位控制為外環

      　　的控制策略。并在Matlab/Simulink下建立控制模型。

      　　通過研究ADAMS/ATV、MSC.EASY5和Matlab/Simulink三個軟件之間

      　　的接口技術，成功的實現了鉸接式履帶車的機電液協同仿真。利用該平臺，

      　　分別進行了不同路面工況下的行走仿真，仿真結果表明設計的控制算法能

      　　夠有效的抑制車輛跑偏，消除方位誤差。

      　　通過對比履帶車輛空載運行和平地行走實驗與協同仿真結果曲線，驗證

      　　了履帶車建模和協同仿真平臺的正確性。

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