寫這本書的主要動機是收集自從我出版我的第一本書《海洋車輛的引導和控制》（John Wiley&Sons Ltd.1994）以來出現的關于船舶非線性控制的新成果。這些成果大部分是在挪威工程控制論系開發的科技大學（NTNU）與我的博士生密切合作；Ola Erik Fjellstad，Trygve Lauvdal，Jan Peter Strand，Jan Fredrik Hansen。比爾納爾·維克，斯文·佩德·伯格。1991-2002年期間，梅爾達德·法德、卡爾·皮特·林德加德、奧勒·莫滕·阿莫和羅杰·斯基特。我們都是一個偉大的團隊，在這期間出版了100多個國際出版物。這導致了一些專利和工業應用。我要特別感謝羅杰·斯凱特納先生和詹恩·彼得·斯特蘭德博士對稿件提出的建議、案例研究和評論。在書中介紹的大部分作品中，他們都是心理醫生。聯合歐洲汽車運輸公司（UECC）和.t；~·I SeaLaunch LLC也應感謝他們為本書提供了全面的實驗結果和案例研究。Marintek AS的Svein Peder Berge博士和Lars Ove Scether先生對海洋盆地的實驗結果作出了貢獻，在該海盆中對模型船舶進行了測試。副教授斯文1。應感謝Sagatun和Norsk Hydro支持我們在慣性導航系統和海上作業方面的研究項目。Bjemar Vik博士在1998-2002年期間作為一名研究員和同事發揮了不可估量的作用。他在船舶控制系統、控制理論和導航系統的快速原型設計方面的專業知識非常有價值。這方面的專業知識一直是發展GNC實驗室（導航、導航和控制實驗室）、MCLAB（海洋控制論實驗室）和NTNU的GPS/INS實驗室的重點之一，我要感謝我的家人Heidi、Sindre和Lone對本書項目的支持。如果沒有他們的支持，在不到兩年的時間里就不可能完成寫586頁方程式的任務。阿斯蓋爾教授1。應該感謝索倫森和托爾·阿恩·約翰森教授對最終手稿的認真校對和評論。感謝奧拉夫·埃格蘭教授就建模和控制問題進行的相互討論。我也感謝格拉斯哥大學的安德魯·羅斯先生在英語方面的幫助。這本書還受益于2002年在南大上過引導、導航和控制課程的學生。它們都幫助我把印刷錯誤的數量控制在可接受的水平。

　　基于模型的船舶控制的歷史始于1908年陀螺羅盤的發明，并隨著20世紀70年代本地定位系統的發展而進一步擴展。1994年，衛星導航系統首次實現全球覆蓋。gyrocom-XIIltrol pass是第一個用于航向控制的反饋控制系統中的基本儀器，今天這些設備被稱為自動駕駛儀。引入本地船舶定位系統，如水聲參考系統（SSBL、SBL、LBL）、雙曲線無線電導航系統（Decca、Loran-C.Omega）、本地電磁測距（EDM）系統（Artemis、Autotape、Miniran、Mini Ranger Ill、Syledis、Tel/urometer、Trident/flTrithound）、拉緊鋼絲等與反饋控制中的新成果相結合，產生了新的應用，如船舶和鉆井平臺的動態定位系統。