承載、轉向和牽引是地面運行車輛的三大基本功能。目前純電動汽車正在向多輪驅方向發展，這種系統至少含有兩臺驅動電機，通過對多電機的協調控制，不僅可實現電動車的雙向牽引，而且為同時實現轉向協調提供了可能。為此，本文圍繞多輪驅電機的協調控制技術進行相關的理論與試驗研究。

　　首先，對永磁無刷直流電動機的工作原理與特性進行分析；借鑒經典汽車技術，系統的研究了輪驅式電動車的控制功能及實現方法；給出一個由人工轉向輪+兩個驅動輪組成的電動三輪車概念模型，并提出了一種基于雙電機獨立驅動、電流指令靈活分配的控制系統策略。該系統接收電流調節手把指令和電流分配指令，通過雙電機電流信號分配及閉環控制實現轉矩協調控制，使電動車在牽引驅動的同時，實現轉向協調控制。

　　其次，針對上述電動三輪車的控制需求，在對電機功率驅動電路結構與控制方式、電流及轉子位置信號檢測方法進行比較分析的基礎上，設計了無刷直流電動機的硬件驅動電路，搭建了以TMS320F2812開發板為主控制器的雙電機協調控制系統硬件試驗研究平臺；分析了控制系統軟件整體需求，編寫了系統輸入、輸出及控制模塊軟件，完成了雙電機協調控制系統軟件設計。

　　最后，在試驗研究平臺上，完成了系統軟件與硬件聯合調試。通過電機開環調試，標定了速度檢測子系統；單獨施加恒定激勵電流，標定了電流檢測子系統；外加可變負載，驗證了電機電流閉環控制功能。調試結果表明，控制系統可實現電機啟動、調速、正反轉和電流閉環控制。

　　全部試驗結果表明，基于DSP的電動車多輪驅電機協調控制可在牽引驅動的同時實現轉向協調，采用成熟的電流閉環控制技術，以軟件代替機械差速器的功能，可供多輪驅電動汽車的研究參考。

　　采用電機驅動的電動汽車最早誕生于1873年，而采用內燃機驅動的經典汽車要晚10余年。由于發現了廉價的化石能源，且電池的能量/重量比居高不下，經典內燃機驅動汽車得到了百余年的發展，給人類帶來了極大的方便，但也帶來了極大的污染。大約從1980年開始，人們轉而積極發展電動汽車，其采用電動機作為驅動源，不僅具有較高的驅動效率，并且最大的特點是環保，所以有逐漸取代內燃機驅動的趨勢。坦克及裝甲車的電驅化，移動機器人的電動控制，輪軌機車的電氣化都是電機驅動優勢的具體體現。

　　傳統電力驅動的電動汽車是在內燃機驅動的基礎上發展而來的，采用電動機代替內燃式發動機，實現一輛車采用一臺電機驅動，利用離合器、齒輪箱和差速器等一系列機械裝置，實現電動機到車輪之間的動力傳遞。

　　隨著電動車的發展，其電力驅動結構也出現了多種不同的形式，逐漸由傳統的單電機驅動發展為多電機驅動即一個車輪采用一臺電機驅動，電動機輸出力矩直接通過減速器作用于車輪，使機械傳動系統進一步得到減化。

　　最新的發展是將電動機直接裝在車輪里面，使車速控制直接等同于電動機的轉速控制，使多電機驅動系統結構徹底擺脫了齒輪箱和差速器等機械裝置，實現了車輛底盤系統的電子化、主動化，因此多電機輪式驅動（多輪驅）電動車越來越受到人們的重視。

　　對多個驅動電機協調控制，電動車不僅可實現牽引功能，而且為同時實現主動或被動轉向提供了可能。采用良好的協調控制策略，軌道車輛可以提高彎道牽引力，節省能源，降低噪音；電動汽車可以降低輪胎磨耗，避免車輛在轉彎時發生側滑。因此研究多輪驅電機的協調控制以保證車輛安全、高效運行具有重要意義。