PID是什么？

　　要弄清楚怎樣定量之前，我們先要理解一一個最基本的概念：調節器。調節器是干什么的？調節器就是人的大腦，就是一個調節系統的核心。任何一個控制系統，只要具備了帶有PID的大腦或者說是控制方法，那它就是自動調節系統。如果沒有帶PID的控制方法呢？那可不一定不是自動調節系統，因為后來又涌現各種控制思想。比如時下研究風頭最勁的模糊控制，以前還有神經元控制等等;后來又產生了具有自組織能力的調節系統，說白了也就是自動整定參數的能力;還有把模糊控制，或者神經元控制與PID結合在一起應用的綜合控制等等。

　　在后而咱們還會有介紹。咱們這個文章，只要不加以特殊說明，都是指的是傳統的PID控制。可以這樣說：凡是具備控制思想和調節方法的系統都叫自動調節系統。而放置最核心的調節方法的東西叫做調節器。

　　基本的調節器具有兩個輸入量：被調量和設定值。被調量就是反映被調節對象的實際波動的量值。比如水位溫度壓力等等：設定值顧名思義，是人們設定的值，也就是人們期望被調量需要達到的值。被調量肯定是經常變化的。而設定值可以是固定的，也可以是經常變化的，比如電廠的AGC系統，機組負荷的設定值就是個經常變化的量。

　　基本的調節器至少有一個模擬量輸出。大腦根據情況運算之后要發布命令了，它發布一個精確的命令讓執行機構去按照它的要求動作。在大腦和執行機構（手）之問還會有其他的環節，比如限幅、伺服放大器等等。有的限幅功能做在大腦里，有的伺服放大器做在執行機構里。

　　上面說的輸入輸出三個量是調節器最重要的量，其它還有許多輔助量。比如為了實現手自動切換，需要自動指令;為了安全，需要偏差報警等等。這些可以暫不考慮。為了思考的方便，咱們只要記住這三個量：設定值、被調量、輸出指令。事實上，為了描述方便，大家習慣上更精簡為兩個量：輸入偏差和輸出指令。輸入偏差是被調量和設定值之間的差值，這就不用羅嗦了吧？

　　回到剛才的提問：什么是PID？

　　P就是比例，就是輸入偏差乘以-一個系數;

　　I就是積分，就是對輸入偏差進行積分運算;

　　D就是微分，對輸入偏差進行微分運算。

　　參數整定找最佳， 從小到大順序查。先是比例后積分， 最后再把微分加。曲線振蕩很頻繁， 比例度盤要放大。曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。曲線偏離回復慢， 積分時間往下降。曲線波動周期長，積分時間再 加長。曲線振蕩頻率快， 先把微分降下來。動差大來波動慢， 微分時間應加長。理想曲線兩個波， 前高后低四比一看二調多分析， 調節質量不會低。