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換相電流補償我所了解到的有兩種方式
1、換相后立即將PWM輸出設為為最大或者是直接設置為高電平（PWM高電平有效） ，然后將AD切換到電流通道， 一直檢測換相后的電流， 直到換相后的電流恢復到換相前的電流值（ 此電流值是前一相最后采集到的值） 就把PWM恢復為換相前PWM的值。
還有種就是視情況不把PWM設置為最大
我現在是把PWM設置為最大
?
2、重疊換相-- 就是換相后當前相的上橋PWM并沒有關閉，接著就開下一相的上橋PWM，這兩個相的PWM同時作用，也可以增大電源母線電流，過一段時間后再關閉上一相的PWM，具體看圖
來看一張沒有經過電流補償的圖片，圖中淺藍色的是經過RC濾波放大后的電流波形，可以看到一個大的缺口， 雖然換相后電流也能恢復到換相前的值， 但是花的時間比較長（ 圖中沒有標示出時間） ，這就容易造成電機轉矩的脈動， 進而是電機振動，發出噪聲。
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