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本文對開放式機(jī)器人控制器的研究進(jìn)行了概括和總結(jié)o綜合敘述了開放式機(jī)器人控制器的思想及優(yōu)點(diǎn)從控制結(jié)構(gòu)！硬件和軟件實(shí)現(xiàn)的角度總結(jié)了已有的研究工作o指出了開放式機(jī)器人控制器的發(fā)展方向。
開放式機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)
機(jī)器人系統(tǒng)是一個復(fù)雜系統(tǒng)o處理復(fù)雜性的方法是定義一種控制結(jié)構(gòu)o把復(fù)雜系統(tǒng)分解成若干個可處理的部分o每個部分對外部行為給出一個簡單的接口o忽略或在某種程度上簡化內(nèi)部行為≈x q這方面的研究工作都集中于定義一個與實(shí)現(xiàn)平臺無關(guān)的抽象模型提出的模型包括七層}執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳感器！傳感器處理！環(huán)境建模！任務(wù)分解！數(shù)值判斷和全局內(nèi)存ù通 訊q每一層的反饋都是閉環(huán)的教授提出了基于分層遞階控制結(jié)構(gòu)的智能機(jī)器結(jié)構(gòu)≈t| q該結(jié)構(gòu)由組織層！協(xié)調(diào)層和執(zhí)行層三個基本層組成q組織層使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行推理決策規(guī)劃o而用機(jī)組織執(zhí)行命令所需的動作和規(guī)則q協(xié)調(diào)層使用 °網(wǎng)設(shè)置通訊協(xié)議q控制系統(tǒng)智能的分布基于一種提高精度降低智能的原則q熵函數(shù)被用作傳感器集成的控制函用了嵌套式分級層次0結(jié)構(gòu)o該方法在計(jì)算能力有限的情況下比較有效。
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