女人自慰AV免费观看内涵网,日韩国产剧情在线观看网址,神马电影网特片网,最新一级电影欧美,在线观看亚洲欧美日韩,黄色视频在线播放免费观看,ABO涨奶期羡澄,第一导航fulione,美女主播操b

電子發燒友App

硬聲App

搜索歷史

清空
搜索熱詞
      0
      • 聊天消息
      • 系統消息
      • 評論與回復
      VIP于 到期 續費
      登錄后你可以
      • 下載海量資料
      • 學習在線課程
      • 觀看技術視頻
      • 寫文章/發帖/加入社區
      會員中心
      創作中心
      發布
      創作活動

      完善資料讓更多小伙伴認識你，還能領取20積分哦，立即完善>

      3天內不再提示
      電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>四軸飛行器及PID控制算法的介紹

      四軸飛行器及PID控制算法的介紹

      2017-09-19 | rar | 0.1 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　從陀螺儀器的三軸角速度通過四元數法得到俯仰，航偏，滾轉角，這是快速解算，結合三軸地磁和三軸加速度得到漂移補償和深度解算。

      　　姿態的數學模型坐標系

      　　姿態解算需要解決的是四軸飛行器和地球的相對姿態問題。地理坐標系是固定不變的，正北，正東，正上構成了坐標系的X，Y，Z軸用坐標系R表示，飛行器上固定一個坐標系用r表示，那么我們就可以適用歐拉角，四元數等來描述r和R的角位置關系。

      　　四軸飛行器及PID控制算法的介紹

      　　姿態的數學表示

      　　姿態有多種數學表示方式，常見的是四元數，歐拉角，矩陣和軸角。在四軸飛行器中使用到了四元數和歐拉角，姿態解算的核心在于旋轉。姿態解算中使用四元數來保存飛行器的姿態，包括旋轉和方位。在獲得四元數之后，會將其轉化為歐拉角，然后輸入到姿態控制算法中。姿態控制算法的輸入參數必須要是歐拉角。AD值是指MPU6050的陀螺儀和加速度值，3個維度的陀螺儀值和3個維度的加速度值，每個值為16位精度。AD值必須先轉化為四元數，然后通過四元數轉化為歐拉角。在四軸上控制流程如下圖：

      　　四軸飛行器及PID控制算法的介紹

      　　下面是用四元數表示飛行姿態的數學公式，從MPU6050中采集的數據經過下面的公式計算就可以轉換成歐拉角，傳給姿態PID控制器中進行姿態控制。

      下載該資料的人也在下載 下載該資料的人還在閱讀
      更多 >

      評論

      查看更多

      下載排行

      本周

      1. 1蘇泊爾電磁爐線路的電路原理圖資料合集
      2. 2.02 MB   |  286次下載  |  5 積分
      3. 2長虹液晶電視R-HS310B-5HF01的電源板電路原理圖
      4. 0.46 MB   |  87次下載  |  5 積分
      5. 3AO4803A雙P通道增強型場效應晶體管的數據手冊
      6. 0.11 MB   |  28次下載  |  2 積分
      7. 4長虹液晶彩電LS29機芯的技術資料說明
      8. 3.42 MB   |  16次下載  |  2 積分
      9. 5TP4055 500mA線性鋰離子電池充電器中文手冊
      10. 0.75 MB   |  9次下載  |  免費
      11. 6TP4054 400mA線性鋰離子電池充電器中文手冊
      12. 0.70 MB   |  2次下載  |  免費
      13. 7TP4057X 500mA線性鋰離子電池充電器中文手冊
      14. 0.74 MB   |  2次下載  |  免費
      15. 8AI智能眼鏡產業鏈分析
      16. 4.43 MB   |  2次下載  |  免費

      本月

      1. 1蘇泊爾電磁爐線路的電路原理圖資料合集
      2. 2.02 MB   |  286次下載  |  5 積分
      3. 2人形機器人電機驅動和傳感報告
      4. 4.27 MB   |  169次下載  |  免費
      5. 3長虹液晶電視R-HS310B-5HF01的電源板電路原理圖
      6. 0.46 MB   |  87次下載  |  5 積分
      7. 4U盤一鍵制作
      8. 23.84 MB   |  41次下載  |  免費
      9. 5AO4803A雙P通道增強型場效應晶體管的數據手冊
      10. 0.11 MB   |  28次下載  |  2 積分
      11. 6Altium Designer元件庫
      12. 17.11 MB   |  23次下載  |  免費
      13. 7長虹液晶彩電LS29機芯的技術資料說明
      14. 3.42 MB   |  16次下載  |  2 積分
      15. 8TP4055 500mA線性鋰離子電池充電器中文手冊
      16. 0.75 MB   |  9次下載  |  免費

      總榜

      1. 1matlab軟件下載入口
      2. 未知  |  935127次下載  |  10 積分
      3. 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關降壓/升壓雙向直流/直流轉換器 PCB layout 設計
      4. 1.48MB  |  420064次下載  |  10 積分
      5. 3Altium DXP2002下載入口
      6. 未知  |  233089次下載  |  10 積分
      7. 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
      8. 340992  |  191382次下載  |  10 積分
      9. 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
      10. 158M  |  183342次下載  |  10 積分
      11. 6labview8.5下載
      12. 未知  |  81586次下載  |  10 積分
      13. 7Keil工具MDK-Arm免費下載
      14. 0.02 MB  |  73814次下載  |  10 積分
      15. 8LabVIEW 8.6下載
      16. 未知  |  65988次下載  |  10 積分