機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多門學科而形成的高新技術。其本質是感知、決策、行動和交互四大技術的綜合，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用水平是一個國家工業自動化水平的重要標志。工業機器人既具有操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的自動化生產設備。目前機器人應用領域主要還是集中在汽車工業，它占現有機器人總數的 28．9％。其次是電器制造業，約占16．4％，而化工業則占11．7％。此外，工業機器人在食品、制藥、器械、航空航天及金屬加工等方面也有較多應用。隨蓑工業機器人的發展，其應用領域開始從制造業擴展到非制造業，同時在原制造業中也在不斷的深入滲透，向大、異、薄、軟、窄、厚等難加工領域深化、擴展。而新開辟的應用領域有木材家具、農林牧漁、建筑、橋梁、醫藥衛生、辦公家用、教育科研及一些極限領域等非制造業。一般來說，機器人系統可按功能分為下面四個部分…： 1）機械本體和執行機構：包括機身、傳動機構、操作機構、框架、機械連接等內在的支持結構。 2）動力部分：包括電源、電動機等執行元件及其驅動電路。 3）檢測傳感裝置：包括傳感器及其相應的信號檢測電路。 4）控制及信息處理裝置： 由硬件、軟件構成的機器人控制系統。 1．2國內外機器人領域研究現狀及發展趨勢國內外機器人領域發展近幾年有如下幾個趨勢”。： （1）工業機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的lO．3萬美元降至2005 年的5萬美元。 （2）機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化：由關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機：國外已有模塊化裝配機器人產品問市。 （3）工業機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。 （4）機器人中的傳感器作用F1益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產品化系統中已有成熟應用。 （5）虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。 （6）當代遙控機器人系統的發展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監控遙控操作系統，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統成功應用的最著名實例。 （7）機器人化機械丌始興起。從1994年美國開發出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝罱已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。 1 3 SCARA機器人簡介 SCARA機器人（如圖l一1所示）很類似人的手臂的運動，它包含肩關節、肘關節和腕關節來實現水平和垂直運動，在平面內進行定位和定向，是一種固定式的工業機器人。它具有四個自由度，其中，三個是旋轉自由度，一個是移動自由度。3個旋轉關節，其軸線相互平行，手腕參考點的位置是由兩個旋轉關節的角位移紀和妒，，及移動關節的位移z來決定的。這類機器人結構輕便、響應快，例如Adeptl型SCARA機器人的運動速度可達lOm／s，比一般的關節式機器人快數倍。它能實現平面運動，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，具有柔順性。

　　SCARA機器人最適用于平面定位，廣泛應用于垂直方向的裝配。廣泛應用于需要高效率的裝配、焊接、密封和搬運等眾多應用領域，具有高剛性、高精度、高速度、安裝空間小、工作空間大的優點。由于組成的部件少，因此工作更加可靠，減少維護。有地面安裝和頂置安裝兩種安裝方式，方便安裝于各種空間。可以用它們直接組成為焊接機器人、點膠機器人、光學檢測機器人、搬運機器人、插件機器人等，效率高，占地小，基本免維護。