數(shù)月前，我的同事 Suraj Swami 發(fā)表過(guò)一篇文章，介紹了開(kāi)源機(jī)器人基金會(huì)（OSRF），以及我們與其開(kāi)展合作，將 ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）程序庫(kù)移植到 Snapdragon 處理器。ROS 集合了一系列工具與程序庫(kù)，簡(jiǎn)化了機(jī)器人平臺(tái)與應(yīng)用的開(kāi)發(fā)以及編程任務(wù)。現(xiàn)在這些程序庫(kù)現(xiàn)已新鮮出爐，你可以利用搭載 Snapdragon 處理器的單板計(jì)算機(jī)創(chuàng)建機(jī)器人。

機(jī)器人操作系統(tǒng)——為什么如此重要？

開(kāi)發(fā)人員將ROS整合成一套程序庫(kù)，簡(jiǎn)化了機(jī)器人軟件的編寫(xiě)。通過(guò)最近與 Qualcomm Technologies 的合作，OSRF 將 ROS 程序庫(kù)移植至 ARM 指令集架構(gòu)，使 ROS 面向更廣泛的開(kāi)發(fā)者社區(qū)。隨著開(kāi)發(fā)人員將目光轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用，Snapdragon 和其它基于 ARM 的芯片已經(jīng)成為關(guān)注焦點(diǎn)。

ROS 支持 Snapdragon 后，開(kāi)發(fā)人員能更方便地創(chuàng)建基于 ARM 的機(jī)器人，并且包括以下功能：

• 感知能力


• 物體識(shí)別


• 分段與識(shí)別


• 臉部識(shí)別


• 手勢(shì)識(shí)別


• 運(yùn)動(dòng)跟蹤


• 自主運(yùn)動(dòng)


• 運(yùn)動(dòng)理解


• 從運(yùn)動(dòng)重建結(jié)構(gòu)（SFM）


• 立體視覺(jué)：借助兩個(gè)攝像頭深度感知


• 移動(dòng)機(jī)器人


• 控制


• 規(guī)劃


• 抓握

而且，OSRF 已經(jīng)被移植到 Android 和 Ubuntu Linux。這些程序庫(kù)將大幅減少利用單板計(jì)算機(jī)（SBC）開(kāi)發(fā)機(jī)器人的時(shí)間，比如搭載 Qualcomm? Snapdragon? 600 處理器的 Inforce Computing 6410 單板機(jī)與 6410 Plus 單板機(jī)。

ARM 機(jī)器人迎來(lái)重要人物

Qualcomm Technologies 于2013年開(kāi)始與 ROS 合作，源于 Suraj Swami 給 Qualcomm ImpaQt 的提議，Qualcomm ImpaQt 是我們的內(nèi)部孵化與內(nèi)部創(chuàng)業(yè)計(jì)劃，旨在鼓勵(lì)員工在日常工作之余開(kāi)展創(chuàng)意活動(dòng)。Suraj Swami 借助ImpaQt流程成功展示了 Snapdragon 處理器在機(jī)器人應(yīng)用方面的可行性與大好前景，從而達(dá)成一致意見(jiàn)，擴(kuò)展、支持并擴(kuò)大 ROS 對(duì) Snapdragon 處理器的兼容。

我們與OSRF通力合作，從 2000 多個(gè)庫(kù)中移植了 450多個(gè)我們認(rèn)為最能影響機(jī)器人發(fā)展的程序庫(kù)。由此打開(kāi)了跨平臺(tái)之旅的大門(mén)，工作于x86平臺(tái)ROS的開(kāi)發(fā)人員，將代碼扔給運(yùn)行于 Snapdragon 處理器的 ROS 即可。我們目前正擴(kuò)大與 OSRF 的合作，為 Snapdragon 處理器添加更多 ROS 功能。

通過(guò)最大的開(kāi)源機(jī)器人組織來(lái)推廣 ROS ，是我們?cè)?Snapdragon 種下機(jī)器人發(fā)展之種的方式之一，幫助創(chuàng)造機(jī)器人教育與創(chuàng)新的入口。反過(guò)來(lái)，我們希望提升 Snapdragon 與 Qualcomm Technologies 在機(jī)器人社區(qū)的影響力。

我們相信，將 Snapdragon 及 ARM 架構(gòu)帶入機(jī)器人世界具有重要的意義。ROS 還為使用 Snapdragon 的智能手機(jī)作為機(jī)器人主要計(jì)算設(shè)備（如以下視頻所示）鋪平了道路。

圖：繪制室內(nèi)地圖?

圖：自動(dòng)導(dǎo)航功能

下一步

如果你之前利用Intel x86指令集架構(gòu)的 ROS 創(chuàng)建了機(jī)器人，可以試著將其運(yùn)行在Snapdragon的ROS，不再需要親手移植 ROS 庫(kù)這項(xiàng)繁重的工作。

• 訪問(wèn) ROS wiki，獲取面向 Android 或 Ubuntu Linux 的 ROS 程序庫(kù)。


• 重新編譯程序


• 關(guān)聯(lián) ROS 程序庫(kù)


• 將程序包安裝至搭載 Snapdragon 處理器的單板計(jì)算機(jī)（SBC），比如 Inforce Computing 公司的 IFC6000系列單板機(jī)。

你的機(jī)器人世界將越來(lái)越大，充滿無(wú)限可能。因?yàn)闄C(jī)器人是 Qualcomm Technologies 物聯(lián)網(wǎng)（IoT）生態(tài)系統(tǒng)的集成部分，未來(lái)將會(huì)看到開(kāi)發(fā)人員創(chuàng)建更多新項(xiàng)目。Qualcomm Technologies 認(rèn)為，轉(zhuǎn)變?nèi)藗兟?lián)接物體的方式很重要，為不同物體與設(shè)備增加計(jì)算能力與數(shù)據(jù)互用性，也同樣具有重要意義。Snapdragon 處理器與機(jī)器人有助于擴(kuò)大 IoE 解決方案的覆蓋面，我們希望看到你利用我們的工具與資源帶來(lái)更多創(chuàng)意。

更詳細(xì)的Snapdragon和ROS內(nèi)容，請(qǐng)點(diǎn)擊這里觀看優(yōu)酷視頻。

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