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智能車非勻速行駛速度與方向控制 - 基于智能車非勻速行駛記憶算法的研究和實(shí)現(xiàn)
2012年08月07日 11:38 來(lái)源：電子產(chǎn)品世界 作者：秩名 我要評(píng)論(0)
針對(duì)以上賽道分析，系統(tǒng)首先分辨下一步的賽道元素，然后按照行駛策略，將第二圈的行駛速度及方向進(jìn)行控制。其主要思想為：
（a）直道行駛：將直道分為短直道和長(zhǎng)直道，短直道就做一般加速處理；長(zhǎng)直道在起始處全力加速，末端進(jìn)行線型減速，也即將速度分成高速，中速，低速，從高到中再到低。經(jīng)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)直接從高速轉(zhuǎn)為低速時(shí)，小車在過(guò)彎時(shí)不穩(wěn)，容易測(cè)滑，不僅影響速度，啟動(dòng)也慢。采用線型減速后過(guò)彎流暢，能達(dá)到很好的效果。這樣就避免了由于車本身的某些局限性，如舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間、賽道摩擦系數(shù)、輪胎抓地力、傳感器布局等因素的影響所造成的直線速度不能加到最高的缺點(diǎn)。
（b）對(duì)于小S，理想的情況下是實(shí)現(xiàn)同CCD同樣的效果，采取高速直線過(guò)彎的策略。為了安全起見(jiàn)也可以采用滯后過(guò)彎的策略，讓智能車采取較小的轉(zhuǎn)角高速過(guò)彎。
（c）對(duì)于大S賽道，不同的曲率彎道，小車有它最佳極限速度存在。利用初圈得到彎道的曲率半徑以及S道之間直線的長(zhǎng)度，在過(guò)各彎道時(shí)將車速調(diào)至它相應(yīng)的極限速度，從理論上就是它所能跑出的最優(yōu)成績(jī)了。
（d）對(duì)于圓形彎道，需要在彎道的曲率和過(guò)彎的速度之間做一個(gè)權(quán)衡。當(dāng)行駛的曲率較大時(shí)，那么車可以以較高的速度行駛，當(dāng)走內(nèi)圈時(shí)，由于半徑的減少，離心力的增大，就不能以較高的速度行駛，但是可以找到兩者之間的平衡點(diǎn)。
本文導(dǎo)航
- 第 1 頁(yè)：基于智能車非勻速行駛記憶算法的研究和實(shí)現(xiàn)
- 第 2 頁(yè)：智能車非勻速行駛速度與方向控制
