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根據(jù)現(xiàn)實(shí)存在的需求和國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)的研究，本團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇，其創(chuàng)新技術(shù)具體表現(xiàn)為以下幾個(gè)方面:

1. 1.螺紋雙凹槽防水設(shè)計(jì)
   本項(xiàng)目接口處防水設(shè)計(jì)最開始用螺紋擰合技術(shù)，但是其導(dǎo)致舵機(jī)中心軸偏移。然后，本團(tuán)隊(duì)利用單螺紋插銷技術(shù)，但是其導(dǎo)致了螺紋滲水。之后，本團(tuán)隊(duì)利用單凹槽擰合技術(shù)，但是其導(dǎo)致了舵機(jī)的固定松動(dòng)。最終，本團(tuán)隊(duì)經(jīng)過嚴(yán)密思考，完成了螺紋雙凹槽結(jié)構(gòu)的防水設(shè)計(jì)。本項(xiàng)目采用剛性關(guān)節(jié)公頭和母頭擰合原理，利用凹槽卡緊技術(shù)配合螺紋旋轉(zhuǎn)卡死，形成 雙重凹槽防水結(jié)構(gòu)，外部附加螺紋，可有效實(shí)現(xiàn)防水功能。

   
   

2. 2.從動(dòng)輪式行進(jìn)技術(shù)
   不同于傳統(tǒng)常見的驅(qū)動(dòng)輪行進(jìn)技術(shù)，從動(dòng)輪可解決驅(qū)動(dòng)輪所帶來的電量消耗過大、防水功能差等問題，更加貼近仿生功能。對(duì)于陸上平原草地等起伏不大的地形，可使用從動(dòng)輪行進(jìn)技術(shù)實(shí)現(xiàn)蛇體和地面的恒距懸浮，避開坎坷的路面，擴(kuò)大機(jī)器蛇的適用范圍。

   
   

3. 3.融合控件交互窗口
   LabVIEW 上位機(jī)交互軟件融合 多種顯示控件窗口。 多儀表盤面板可顯示蛇體姿態(tài)信息、軌跡等運(yùn)動(dòng)信息，GPS 定位窗口可顯示水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇的位置信息，圖像回傳窗口可顯示主動(dòng)光源雙目攝像頭拍攝畫面數(shù)據(jù)，利用 深度信息和 三維重建圖像算法，在環(huán)境重建面板搭建三維模型，增強(qiáng)操作人員人機(jī)交互友好性，方便其隨時(shí)查看回傳數(shù)據(jù)。

   
   

4. 4.VR 三維建模技術(shù)
   蛇頭搭載自選擇性主動(dòng)光源雙目攝像頭，根據(jù)作業(yè)需求調(diào)整光源亮度，拍攝回傳深度圖像。經(jīng)上位機(jī)圖像回傳窗口顯示后，本項(xiàng)目可通過計(jì)算機(jī)圖形學(xué)，利用 基于圖像建模和 基于幾何建模相結(jié)合的混合 VR 環(huán)境建模方法，改善臨場(chǎng)感，提高模擬環(huán)境模型的自主性，同時(shí)配合 VR 虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡，進(jìn)行三維虛擬現(xiàn)實(shí)沉浸式勘測(cè)，增強(qiáng)人機(jī)交互的實(shí)時(shí)性、便利性、可視化。

   
   

5. 5.關(guān)節(jié)快速成型技術(shù)
   蛇體剛性關(guān)節(jié)由 3D 打印技術(shù)完成。本團(tuán)隊(duì)使用三維建模軟件 Pro/E、3ds Max構(gòu)建關(guān)節(jié)立體模型，經(jīng)切片后采用 3D 打印技術(shù)快速成型， 縮短模型檢驗(yàn)矯正周期， 降低生產(chǎn)成 本，適用于蛇體關(guān)節(jié)模型頻繁修改的情況。

   
   

6. 6.云端互聯(lián)
   SSH 協(xié)議作為遠(yuǎn)程登錄會(huì)話和為其他網(wǎng)絡(luò)服務(wù)提供安全性的協(xié)議，可實(shí)現(xiàn)PC 端到云端的遠(yuǎn)程連接，并訪問或上傳所需數(shù)據(jù)，云端對(duì)上傳數(shù)據(jù)進(jìn)行 分類存儲(chǔ)、 分區(qū)調(diào)用，嵌入式系統(tǒng) NI MyRIO 借助 MySQL 實(shí)現(xiàn)云端互聯(lián)。與此同時(shí)，本團(tuán)隊(duì)借助云計(jì)算平臺(tái)，托管處理海量傳回信息，方便開發(fā)人員分析運(yùn)行日志。

   
   

7. 7.單元模塊化
   針對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)器蛇，大多數(shù)設(shè)計(jì)人員將其固化為一體，不可拆卸，這樣雖然能完成防水密閉性檢驗(yàn)，提高系統(tǒng)的魯棒性，但對(duì)于日常維護(hù)改進(jìn)難以進(jìn)行。
   本項(xiàng)目采用單元模塊化設(shè)計(jì)， 剛性關(guān)節(jié)與柔性關(guān)節(jié)交替組合，配合 螺紋雙凹槽設(shè)計(jì)和接口螺旋設(shè)計(jì)，有效解決了防水和拆卸問題，增強(qiáng)整體穩(wěn)定性和可升級(jí)維護(hù)性。
   

   
   

8. 8.IDT WP3W-RK 無線充電模塊 模塊
   本項(xiàng)目利用 IDT WP3W-RK 無線充電模塊技術(shù)對(duì)蛇體電池進(jìn)行便捷充電。水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇的單元模塊中安裝 IDT WP3W-RK 無線充電模塊接收裝置，結(jié)合 RC 振蕩、濾波電路和穩(wěn)壓模塊，對(duì)電磁感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行濾波穩(wěn)壓等操作，為作品的充電提供便利。

   
   

9. 9.GPS 定位模塊
   全球定位系統(tǒng)是一個(gè)精密復(fù)雜的系統(tǒng)，但本項(xiàng)目在蛇體搭載的基于GlobalTech Gms-u1LPGPS 模塊的 PmodGPS 可實(shí) 實(shí) 現(xiàn)圖形化的蛇體定位，人機(jī)交
   互軟件 LabVIEW 定位窗口顯示蛇體位置信息，進(jìn)而可得到其方位、運(yùn)動(dòng)速度等信息，有利于操作人員監(jiān)測(cè)蛇體位置，提高其操作的可靠性。

   圖 1.1 主要系統(tǒng)功能架構(gòu)

   1.5.1 勘測(cè)狹窄路徑
   本項(xiàng)目體積較小，可應(yīng)用于穿越狹窄路徑，進(jìn)行路徑的搜尋工作。其具有加速度、磁強(qiáng)計(jì)等多種傳感器，可進(jìn)行自身姿態(tài)信息的采集和回傳，在 嵌入式系統(tǒng)板 板 NI myRIO 平臺(tái)上通過 PID 算法進(jìn)行處理，產(chǎn)生相應(yīng)的數(shù)據(jù)反饋， 微控制器STM32 進(jìn)行舵機(jī)組的規(guī)律控制，及時(shí)調(diào)節(jié)自身狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)模式，從而適應(yīng)狹窄路徑的搜尋工作。
   大多數(shù)陸地行進(jìn)方式都是由與地面摩擦提供的反作用力來完成行進(jìn)動(dòng)作，本團(tuán)隊(duì)考慮到所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)關(guān)節(jié)主要由 3D 打印的關(guān)節(jié)構(gòu)成，耐磨性不夠，伸縮運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)步態(tài)容易造成 3D 打印的蛇體磨損而破壞其防水性，難以適應(yīng)摩擦頻繁的地域。因此，本團(tuán)隊(duì) 在剛性有輪關(guān)節(jié)上設(shè)計(jì)八個(gè)輪槽，將 從動(dòng)輪均勻外嵌入輪槽有效抬高了蛇體，能夠避開陸地的小起伏。運(yùn)動(dòng)時(shí)，其借助固定在蛇體表面的輪子使蛇體縱向和橫向與地面產(chǎn)生摩擦力，從而推動(dòng)蛇形機(jī)器人蜿蜒爬行，進(jìn)行狹窄路徑的探索。
   蛇體的 防水結(jié)構(gòu)保證其可在泥濘環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，保障電氣連接的可靠性和可控性。水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇可在上位機(jī)的控制下利用 主動(dòng)光源雙目攝像頭進(jìn)行圖像的拍攝，并且回傳至上位機(jī)在 LabVIEW 人機(jī)交互軟件界面上顯示，幫助操作人員在狹窄崎嶇的地形環(huán)境下進(jìn)行具體路徑的確定。
   1.5.2 管道內(nèi)部的勘測(cè)
   由于管道內(nèi)壁附有液體、不確定的阻礙多，水陸兩棲的行進(jìn)功能可適應(yīng)該種潮濕多阻礙的環(huán)境，而 主動(dòng)光源雙目攝像頭可以在 陰暗的管道中進(jìn)行照明并拍攝圖像，從而回傳至上位機(jī)，操作人員可利用上位機(jī)進(jìn)行管道內(nèi)部的勘測(cè)，執(zhí)行相應(yīng)作業(yè)。
   蛇體搭載了 加速度磁強(qiáng)計(jì)、陀螺儀等多種傳感器，可實(shí)時(shí)采集到蛇體加速度，俯仰角，偏角等參數(shù)，大量采集到的傳感器參數(shù)通過嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 回傳上位機(jī) PC 進(jìn)行處理，通過開發(fā) LabVIEW 人機(jī)交互界面控件，操作人員可及時(shí)了解蛇體運(yùn)動(dòng)狀況和周圍環(huán)境情況，從而下達(dá)下一步指令。
   本項(xiàng)目利用人機(jī)交互軟件 LabVIEW 編寫上位機(jī)人機(jī)交互界面，通過 多個(gè)儀表盤協(xié)同合作，能夠及時(shí)顯示各種傳感器的回傳參數(shù)信息，方便操作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)并查看異常管道。主動(dòng)光源雙目攝像頭可實(shí)現(xiàn)在陰暗環(huán)境下對(duì)光線亮度的調(diào)整，并結(jié)合雙目攝像頭拍攝管道圖像，操作人員可根據(jù)采集的圖像進(jìn)行客觀分析，從而得到泄露點(diǎn)和破損處的位置信息，觀察管道雜物的形態(tài)。
   1.5.3 淺水監(jiān)測(cè)
   蛇體利用 3D 打印技術(shù)搭建，同時(shí)配以 鋼圈軟管，從而使得水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇可進(jìn)行淺水作業(yè)。淺水亮度較暗，可利用主動(dòng)光源進(jìn)行亮度的調(diào)節(jié)，雙目攝像頭可進(jìn)行水下環(huán)境的拍攝，蛇體搭載的多種傳感器可將其相關(guān)參數(shù)回傳至 LabVIEW 人機(jī)交互軟件，利用云端互聯(lián)，將相應(yīng)數(shù)據(jù)上傳至云，實(shí)現(xiàn)資源的共享和數(shù)據(jù)的海量存儲(chǔ)。云被譽(yù)為“第三次 IT浪潮”將水陸兩棲勘測(cè)蛇形機(jī)器人與云結(jié)合，通過Azure云來開發(fā)實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人與云端的數(shù)據(jù)交換處理功能。在實(shí)際操作設(shè)計(jì)時(shí)，通過搭建編譯環(huán)境，將主控設(shè)備與云端服務(wù)器互服務(wù)器互聯(lián)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸功能，完成蛇體回傳數(shù)據(jù)的服務(wù)管理，并為用戶提供訪問接口。云端記錄淺水環(huán)境參數(shù)，從而生成日志，方便操作人員查看。
   1.5.4 水陸偵查
   在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)和國(guó)防保護(hù)中，水陸環(huán)境的偵查占據(jù)重要地位。隱蔽的偵查和水陸環(huán)境照片的獲取可幫助工作人員構(gòu)建 三維模型，分析相關(guān)形勢(shì)，進(jìn)而制定合理的作戰(zhàn)規(guī)劃。
   水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇能夠通過前端 主動(dòng)光源雙目攝像頭拍攝圖像，利用其體積小的特點(diǎn)提高隱蔽性。 仿生蛇形的前行方式降低了噪聲，克服了被水草纏繞的困難，提高了可靠性；兩棲的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和防水設(shè)計(jì)使得一套設(shè)備可應(yīng)用于多種使用場(chǎng)景， 降低了勘測(cè)偵查的成本。
   與此同時(shí)，常見的單目攝像頭采集的圖像信息較少，難以獲得深度信息進(jìn)行三維建模。蛇體搭載的主動(dòng)光源雙目攝像頭可將拍攝的畫面回傳至上位機(jī)人機(jī)交互界面，上位機(jī)通過 圖像建模算法，應(yīng)用模型分割、實(shí)例化、紋理映射技術(shù)進(jìn)行模型處理后，操作人員可得到蛇體所處環(huán)境的三維建模圖，便于其把握整體環(huán)境進(jìn)行相關(guān)作業(yè)。同時(shí)，回傳的雙目視覺畫面可配合 VR 眼鏡以虛擬現(xiàn)實(shí)視角進(jìn)行作業(yè)。借助虛擬現(xiàn)實(shí)偵查,操作人員在一定程度上能改善任務(wù)執(zhí)行的質(zhì)量，提高工作效率。
   

2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)理念
本項(xiàng)目以蛇體結(jié)構(gòu)采用 從動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)與蛇形仿生結(jié)構(gòu)相結(jié)合的形式，以嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 控制為核心，云計(jì)算和互聯(lián)網(wǎng)為擴(kuò)展平臺(tái)，進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)的處理和分布式計(jì)算。

水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇的主控制板以嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 為核心，以專為要求 高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計(jì)的擁有 ARM Cortex-M3 內(nèi)核的微控制器 STM32 為從機(jī)，使用 圖形化編輯語言——G 語言編寫框圖形式程序的 LabVIEW 平臺(tái)為交互軟件，通過無線遙控手柄或 PC 上位機(jī)發(fā)送指令進(jìn)行水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的切換。此外，蛇體搭載多種 傳感器采集環(huán)境參數(shù)，利用基于 GlobalTech Gms-u1LPGPS 模塊的 PmodGPS 定位模塊來獲取蛇體相應(yīng)的位置信息，并且將其返回至 LabVIEW，在控件面板端進(jìn)行顯示，用戶連接登錄云端，即可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的云儲(chǔ)存分析計(jì)算，此項(xiàng)設(shè)計(jì)便于工作者觀測(cè)與分析環(huán)境性質(zhì)。

本項(xiàng)目的外形設(shè)計(jì)理念主要體現(xiàn)在：

采用3D 打印技術(shù)完成蛇體的主要結(jié)構(gòu)，降低了成本；采用從動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)和蛇形仿生結(jié)構(gòu)相結(jié)合的創(chuàng)意，實(shí)現(xiàn)機(jī)器蛇既能在陸地上 S 型行進(jìn)也能在水中上浮下潛；設(shè)計(jì)出一種 螺紋雙凹槽與螺旋擰合相結(jié)合的關(guān)節(jié)拼接方式，降低了蛇體在液體環(huán)境下滲液的風(fēng)險(xiǎn)。在功能設(shè)計(jì)理念方面：首先，蛇體搭載 主動(dòng)光源的雙目攝像頭，可實(shí)現(xiàn)無晝夜限制的視頻圖像采集；另外，在數(shù)據(jù)回傳方面，采用云計(jì)算技術(shù)，搭建數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的云端存儲(chǔ)、調(diào)用和處理。再者，在供電設(shè)計(jì)方面，采用較大容量的 動(dòng)力鋰電池提供充足動(dòng)力，并且利用蛇體搭載 IDT WP3W-RK 無線充電模塊 裝置，可使充電更加便利，解決有線充電帶來的漏水以及充電不便的弊端。

本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)采用多種傳感器、GPS 定位裝置、IDT WP3W-RK 無線充電模塊裝置以及雙目攝像頭等元件集成模塊，設(shè)計(jì)了一套集水陸兩棲運(yùn)動(dòng)，環(huán)境參數(shù)采集回傳、深度圖像二次開發(fā)、VR 虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)、云平臺(tái)互聯(lián)共享資源、IDTWP3W-RK 無線充電模塊等功能于一體的水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇，可為一線勘測(cè)工作人員的工作提供便利。

2.2 系統(tǒng)整體架構(gòu)

圖 2.1 系統(tǒng)整體架構(gòu)

本項(xiàng)目選用嵌入式系統(tǒng)對(duì)蛇體進(jìn)行控制，融合云計(jì)算和 VR 三維建模的多層次系統(tǒng)架構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)后期數(shù)據(jù)處理。在系統(tǒng)控制方面，以嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 為核心板，操作人員可使用無線遙控手柄，對(duì)安裝有無線接收模塊的 NI myRIO 主控板進(jìn)行遠(yuǎn)距離遙控，或者直接依靠上位機(jī)交互軟件 LabVIEW，以無線局域網(wǎng)或串行實(shí)時(shí)連接的方式，將經(jīng)交互軟件編譯解析后的控制指令固化至嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 主機(jī)，產(chǎn)生時(shí)序響應(yīng)，并由專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計(jì)的 ARMCortex-M3 內(nèi)核的微控制器 STM32 進(jìn)行 PWM 脈寬調(diào)制，控制蛇體運(yùn)動(dòng)模式的規(guī)律切換，同時(shí)，其內(nèi)部搭載的傳感器也可在交互軟件上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。在算法方面，本團(tuán)隊(duì)利用 Kalman 濾波算法融合處理傳感器數(shù)據(jù)，通過此，操作人員可得到基準(zhǔn)校正后的蛇體姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其次，主控制板可根據(jù)回傳數(shù)據(jù)進(jìn)行基于比例、積分、微分控制算法的 PID 閉環(huán)控制算法（如圖 2.2），這使操作人員可據(jù)此調(diào)節(jié)蛇體基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)偏移和姿態(tài)漂移，增強(qiáng)蛇體運(yùn)動(dòng)的魯棒性和反饋機(jī)制。

圖 2.2 PID 控制前面板

在視頻圖像采集方面，本項(xiàng)目采用蛇頭主動(dòng)光源雙目攝像頭實(shí)時(shí)拍攝環(huán)境圖像，利用 圖像識(shí)別和跟蹤技術(shù)，完成攝像頭對(duì)環(huán)境中某些特定需求目標(biāo)的選擇性識(shí)別和跟蹤拍攝，多角度獲取其形態(tài)特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)狀況等信息。此外，主機(jī)對(duì)所拍攝環(huán)境圖像進(jìn)行處理后，將其共享至云端或由蛇尾天線回傳至 PC 上位機(jī)。經(jīng)由壓縮解壓、濾波去噪、圖像數(shù)字化等圖像處理技術(shù)后，上位機(jī)對(duì)其通過交互軟件LabVIEW 可實(shí)現(xiàn)低延遲分屏區(qū)分顯示，同時(shí)，操作者可通過佩戴 VR 眼鏡獲得沉浸式勘測(cè)，提高作業(yè)人員的工作效率和工作質(zhì)量。除此之外，本項(xiàng)目采用 螺紋雙凹槽和外端螺旋接口結(jié)構(gòu)的 防水設(shè)計(jì)，安裝IDT WP3W-RK 無線充電模塊接收器模塊，可拓展作品的運(yùn)動(dòng)范圍，滿足蛇體充電便利的需求，從而為操作人員提供更優(yōu)選擇。

圖 2.7 NI myRIO 主控制板

圖 2.8 STM32 從控制板

圖2.9IDT WP3W-RK 無線充電模塊模塊

實(shí)驗(yàn)室測(cè)試
本項(xiàng)目先采用三維軟件 Pro/E 進(jìn)行仿真模擬測(cè)試，再采用“懸空測(cè)試”的方式（如圖 4.1 所示），將蛇體用彈簧懸高。團(tuán)隊(duì)成員利用 PC 上位機(jī)發(fā)送控制指令，觀察蛇體的三維空間運(yùn)動(dòng)形態(tài)，并且不斷調(diào)整舵機(jī)控制軟件中動(dòng)作組的各占空比，進(jìn)行實(shí)時(shí)觀察，校正蛇體運(yùn)動(dòng)后的存儲(chǔ)動(dòng)作組，生成動(dòng)作序列并下載至主控制板。此測(cè)試結(jié)果證明了仿生運(yùn)動(dòng)方式的可行性（如圖 4.2 所示）。

圖 4.1 實(shí)驗(yàn)室“懸空測(cè)試”

圖 4.2 三維軟件仿生運(yùn)動(dòng)測(cè)試

4.2 陸地測(cè)試
本團(tuán)隊(duì)將陸地運(yùn)動(dòng)測(cè)試分為 局部陸地測(cè)試和 整機(jī)陸地測(cè)試。局部測(cè)試是選取作品中兩節(jié)關(guān)節(jié)，將其拼接后由微控制器 STM32 輸出兩路獨(dú)立脈寬調(diào)制波進(jìn)行控制，觀察兩關(guān)節(jié)擺動(dòng)幅度是否符合運(yùn)動(dòng)行波規(guī)律要求（如圖 4.3 所示）。局部測(cè)試結(jié)果較成功，兩舵機(jī)可正常扭動(dòng)，擺幅符合要求，符合測(cè)試扭動(dòng)規(guī)律的要求。

圖 4.3 局部陸地測(cè)試

整機(jī)陸地測(cè)試是通過調(diào)通上位機(jī)人機(jī)交互軟件 LabVIEW 和無線遙控手柄與嵌入式系統(tǒng) NI myRIO 的無線方式通信，借助 PC 上位機(jī)與無線遙控手柄，將控制指令發(fā)送至蛇體，微控制器 STM32 產(chǎn)生 16 路獨(dú)立的 PWM 波，從而實(shí)現(xiàn)蛇體的整機(jī)行波擺動(dòng)測(cè)試。本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)按照預(yù)設(shè)的校正擺動(dòng)規(guī)律，觀測(cè)蛇體從動(dòng)輪式前進(jìn)結(jié)果。

測(cè)試結(jié)果：
（1）可實(shí)現(xiàn)按預(yù)設(shè)值控制舵機(jī)擺動(dòng)規(guī)律，擺角可控范圍測(cè)試為 60°—120°，實(shí)際擺動(dòng)速度設(shè)置符合預(yù)設(shè)值，約 0.5sec/60°；
（2）蛇體可在草地、泥土道路、硬化路面中緩慢前行（如圖 4.4、圖 4.5、圖 4.6所示），符合預(yù)期陸地行進(jìn)效果。

圖 4.4 草地行進(jìn)測(cè)試

圖 4.5 泥土道路行進(jìn)測(cè)試

圖 4.6 硬化路面測(cè)試

由于內(nèi)容較多具體的測(cè)試請(qǐng)查看附件

水陸兩棲勘測(cè)云機(jī)器蛇說明書.pdf

視頻演示：http://v.youku.com/v_show/id_XMzExMzk0MjMwNA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1