聚豐項(xiàng)目 > 基于RT-Thread的寫(xiě)字機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
基于RTthread的寫(xiě)字機(jī)控制系統(tǒng)，采用獨(dú)立研發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，結(jié)合RTT的多線程，將運(yùn)動(dòng)控制分解，速度前饋、折線速度平滑優(yōu)化。AB32VG1開(kāi)發(fā)板作為UI交互和sd卡gc文件讀取，采用串口將運(yùn)動(dòng)命令發(fā)送給STM32。STM32負(fù)責(zé)將串口接收到的G命令進(jìn)行解析，運(yùn)動(dòng)計(jì)算、控制輸出P合適的PWM頻率和脈沖個(gè)數(shù)給４個(gè)電機(jī)。運(yùn)動(dòng)控制算法完全獨(dú)立創(chuàng)作。 Halo項(xiàng)目是我9月初時(shí)候的一個(gè)自研3D打印機(jī)的固件，前期在工作中接觸到Marlin（一款優(yōu)秀的開(kāi)源3D打印固件，提供了豐富的擴(kuò)展功能，擁有完整成熟的生態(tài)），遂想自研一款基于國(guó)產(chǎn)芯片和操作系統(tǒng)的3D打印系統(tǒng)，能提供在咱國(guó)產(chǎn)的芯片中方便移植與運(yùn)行，提供3D打印所需的所有功能，降低硬件成本和軟件適配成本。 詳細(xì)請(qǐng)閱讀附件html
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團(tuán)隊(duì)成員
Ryan 軟件工程師
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李茂林 硬件工程師
AB32V負(fù)責(zé)GUI和SD卡文件，STM32負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制
最初設(shè)想是采用兩塊AB32的板子，一個(gè)負(fù)責(zé)GUI人機(jī)交互和SD卡文件讀取與發(fā)送，一塊負(fù)責(zé)接收Gcode命令，完成速度前饋、折角優(yōu)化、加速處理等算法，實(shí)現(xiàn)完整的運(yùn)動(dòng)控制算法。但實(shí)際在AB32上跑控制時(shí)，發(fā)現(xiàn)浮點(diǎn)運(yùn)算會(huì)導(dǎo)致異常的問(wèn)題，同時(shí)打印日志都經(jīng)常遇到棧溢出導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰，因此將運(yùn)動(dòng)控制算法移植到STM32F4的板子上運(yùn)行，控制效果良好，后期有時(shí)間將對(duì)比grbl與本算法方案的性能差異，增加grbl已實(shí)現(xiàn)的功能，繼續(xù)優(yōu)化本項(xiàng)目。
gcode生成效果
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