步進電機速度控制方法

　　步進電機只能夠由數字信號控制運行的，當脈沖提供給驅動器時，在過于短的時間里，控制系統發出的脈沖數太多，也就是脈沖頻率過高，將導致步進電機堵轉。要解決這個問題，必須采用加減速的辦法。就是說，在步進電機起步時，要給逐漸升高的脈沖頻率，減速時的脈沖頻率需要逐漸減低。這就是我們常說的“加減速”方法。

　　所以步進電機在高速啟動時，需要采用脈沖頻率升速的方法，在停止時也要有降速過程，以保證實現步進電機精密定位控制。加速和減速的原理是一樣的。

　　以加速實例加以說明：加速過程是由基礎頻率（低于步進電機的直接起動最高頻率）與跳變頻率（逐漸加快的頻率）組成加速曲線（降速過程反之）。跳變頻率是指步進電機在基礎頻率上逐漸提高的頻率，此頻率不能太大，否則會產生堵轉和丟步。

　　指數曲線，在軟件編程中，先算好時間常數存貯在計算機存貯器內，工作時指向選取。通常，完成步進電機的加減速時間為300ms以上。如果使用過于短的加減速時間，對絕大多數步進電機來說，就會難以實現步進電機的高速旋轉。

　　速度變化的測量

　　步進電機的使用大致分為位置控制和速度控制。而速度控制的速度范圍可由低速到高速變速控制或恒速度使用，但均存在速度變化問題。下圖表示速度變化率的定義。

　　現在，步進電機的平均速度以ωm表示，其速度變化由零至最大值，如以△ωm轉動，速度變化率VF用下式來定義：

　　這是速度變化率的測量，按實際的負載慣量用等效慣量或摩擦轉矩等測量，以接近實際使用值。特別是慣量大時，速度變化率（也稱為速度失效或抖動、擺動等）也大。因此必須注意步進電機的速度運行范圍，速度愈快，速度變化率愈小。

　　此種測量方法大致分為使用編碼器的方法和激光測量方法。使用編碼器時，應注意編碼器與步進電機的聯軸器的軸中心要同心，還要考慮編碼器慣量的影響。速度變化率的計算，首先要對編碼器單位時間的脈沖數逐一計數，然后再計算速度變化率。而使用激光測量方法，要在步進電機上安裝圓盤，該圓盤反射激光束，將光反射回去，速度變化用多普勒效應計算，此設備在市面有售。此處如非特別要求使用編碼器測量，最好使用激光測量儀。