由于繞組是靜態(tài)的，因此不需要電刷和旋轉(zhuǎn)開關(guān)的組合。

在有刷電機中，通過控制構(gòu)成轉(zhuǎn)子的繞組產(chǎn)生的磁場來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，而構(gòu)成定子的產(chǎn)生的磁體是固定的。

要改變轉(zhuǎn)速，您需要改變繞組中的電壓或電流，從而改變轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生的磁場強度。

在 BLDC 電機中，永磁體移動，并且通過移動由固定定子繞組產(chǎn)生的磁場來獲得旋轉(zhuǎn)。

圖 3 顯示了 BLDC 電機的典型結(jié)構(gòu)：定子上的三個繞組，通常有一個通過端子的點。同一圖顯示了典型的驅(qū)動電路，其中突出顯示了組件，在這種情況下，我們可以看到充當開關(guān)的晶體管。

一方面，它們將 BLDC 端子連接到直流電壓的正極，而另一方面，它們?nèi)匀贿B接到電源的負極。在所示的序列中，磁場通過拖動轉(zhuǎn)子的永磁結(jié)構(gòu)來追逐它，從而完成一個完整的旋轉(zhuǎn)。所示的每個階段都必須出現(xiàn)在轉(zhuǎn)子的精確位置，以獲得最大扭矩。為此，一個信號顯示了先導電路和轉(zhuǎn)子的位置，以激活正確的相位。圖 3 中的圖表指示霍爾傳感器作為負責此功能的單元，但其他解決方案也是可能的，例如光學編碼器或稱為旋轉(zhuǎn)變壓器的單元。

BLDC 電機，尤其是在牽引領(lǐng)域，有兩種形式：內(nèi)轉(zhuǎn)子（內(nèi)轉(zhuǎn)子）或外轉(zhuǎn)子（外轉(zhuǎn)子）。在第一種情況下，該實施例類似于圖 3 中概述的形狀，它需要一個外部傳動系統(tǒng)來將動力傳遞到車輪，因此會占用更多的車內(nèi)空間。

這些仍然與外部轉(zhuǎn)子版本（外轉(zhuǎn)子）形成對比，轉(zhuǎn)子和定子交換位置。帶有勵磁繞組的定子在內(nèi)部，但是帶有永磁體的轉(zhuǎn)子在外部旋轉(zhuǎn)，從而使輪子可以直接安裝在外部轉(zhuǎn)子上，從而節(jié)省了傳遞運動所需的機械零件.

步進電機

步進電機是直流無刷電機系列的一部分，在需要運動精度和可重復性的中小功率領(lǐng)域占據(jù)主導地位。它們也易于使用并且在制造商中廣泛使用。

步進電機是無刷直流電機系列的一部分。它們沒有執(zhí)行改變轉(zhuǎn)子繞組中電流方向的功能的電刷。另一方面，在這些電機中，所有繞組都是定子的一部分，而轉(zhuǎn)子是通過適當組裝永磁體制成的。

只有在不廣泛使用的可變磁阻電機的情況下，轉(zhuǎn)子才代替了導磁材料。作為無刷電機，所有的開關(guān)操作都必須通過合適的外部控制電路進行。

它們的角分辨率范圍很廣：從每一步旋轉(zhuǎn) 90° 的粗略，到通常能夠 1.8° 相位或每轉(zhuǎn) 200 步的分辨率的永磁電機的堅固性，甚至 0.72°（500 步分辨率）。

圖 4 表示具有 4 線雙極連接的兩相步進電機的簡化結(jié)構(gòu)。定子有四個磁極，繞組立在其上。當電流通過時，它會產(chǎn)生一個磁場，使轉(zhuǎn)子的永磁體與其對齊

通過依次移動不同繞組的通電，旋轉(zhuǎn)磁場共存以拖動轉(zhuǎn)子。步進電機符號源自這種結(jié)構(gòu)：一個圓圈代表轉(zhuǎn)子，兩個相互垂直的電感代表繞組，在圖 4 的理想化中，它們實際上是相互正交的。

圖 5 顯示了將各種繞組連接到外部的最常用方法。“4線”被定義為雙極，因為需要通過反轉(zhuǎn)施加的極性來驅(qū)動繞組以改變磁場的方向。

“6 線”配置是最常見的，即位于一對相對磁極上的兩半繞組之間的連接。在這種情況下，通過將繞組的一端交替接地來實現(xiàn)磁場的反轉(zhuǎn)。

“8 線”版本具有最大的靈活性：可以獲得兩個半繞組串聯(lián)或并聯(lián)的雙極配置，以及單極解決方案。

駕駛技術(shù)

驅(qū)動電機繞組有四種不同的可能方式：

• 1 相開（或波驅(qū)動），
• 2 相開啟（或全步），
• 半步（或階段 1 和 2 ON），
• 微步。

1 階段（或波驅(qū)動）

在下圖中（見圖 6），使用了兩相步進電機的簡化結(jié)構(gòu)，使工作原理更易于理解。轉(zhuǎn)子（綠色箭頭表示北極）是一個兩極磁鐵。在定子中，四 (4) 個磁極交替顯示為綠色，以指示相關(guān)繞組產(chǎn)生磁化，將磁南側(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)子（以拉動轉(zhuǎn)子的磁北）。

在這種類型的引導中，一次僅在一個序列中存在一個階段。當 A 相升壓時，轉(zhuǎn)子保持與其對齊。當 A 相關(guān)閉時，B 相被激活，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn) 90°，如圖 5 中的步驟 2 所示。因此，需要四 (4) 個步驟才能完成一圈。對于分辨率為 200 步/轉(zhuǎn) (1.8 = (360° / 50) / 4) 的步進電機，這相當于旋轉(zhuǎn) 1.8°。

2 相開啟（或全步）

總是有兩個（相鄰）階段活動檢查圖 6（右）。在存在兩相同時活躍的情況下，轉(zhuǎn)子受到兩個吸引力。在圖 5 的情況下，功率是在中午，而具有相同強度的第二個是在與第一個正交的方向上。這兩個矢量的和產(chǎn)生一個 45° 的結(jié)果，其值為單相產(chǎn)生的磁場的 1.41 倍。此外，步距角為 90°，與“1 相開啟”的情況一樣，但扭矩提高了 41%。然而，這也涉及雙耗散功率，因為??兩個繞組同時被激活。如果管理不當，可能會導致發(fā)動機過熱。

半步（或階段 1 和 2 ON）

在這種情況下，將前兩種方法結(jié)合起來，首先單獨激活一個階段，然后同時觸發(fā)這兩個階段。在這種情況下，每一步對應(yīng)一個 45° 的旋轉(zhuǎn)，是前兩種情況的一半（因此得名“半步”）。因此需要八個階段來完成一個旋轉(zhuǎn)。

微步

從半步驅(qū)動開始，您可以進行角度分辨率甚至變化的驅(qū)動，即具有更包含值的步。如果我們考慮控制兩個有源繞組中的電流，從而控制磁場強度，我們可以確保兩個磁場的合成矢量位于特定角度。

一旦 A 相處于最大功率且 B 相處于零電平，轉(zhuǎn)子與 A 相對齊。隨著 A 相電流減小并同時 B 相電流增加，轉(zhuǎn)子將向 B 相移動其定位。A 和 B達到最大電流時對齊，而 A 相已達到零。

一些集成電路制造商提供的組件能夠使用微步進技術(shù)驅(qū)動步進電機，因此能夠提供電流。μsteps / step 的數(shù)量通常可編程為 1（全步）、2（半步）、4、8（但也高達 256）。

微步進的另一個缺點仍然是獲得高轉(zhuǎn)速所需的工作頻率的倍增。例如，在分辨率為 200 步的電機中使用 128 μsteps/整步，總共需要 200 x 128 = 25600 μsteps 才能完成旋轉(zhuǎn)。如果首選 6000 rpm (100 rpm) 的轉(zhuǎn)速，則掃描 μsteps 的順序應(yīng)為 2.56 Mhz (25.600 x 100 = 2.560.000 Hz)。

步進電機的類型、結(jié)構(gòu)、操作和特性

步進電機按結(jié)構(gòu)分為三種：

• 永磁步進電機；
• 可變磁阻步進電機；
• 混合式步進電機。

永磁步進電機

它們由轉(zhuǎn)子組成，轉(zhuǎn)子的外圓周由極性相反的永磁體并排排列，磁通量的徑向平行于轉(zhuǎn)子的軸線。定子帶有繞組，繞組依次被驅(qū)動以拖動轉(zhuǎn)子。

最常用于此類電機的機械結(jié)構(gòu)稱為“可堆疊”，其定子形狀如圖 7 所示。

電機只有兩個繞組，兩相各有 20 個極。每 360° / 20 = 18° 一個極點，代表步距角。繞組的每一相都與一個環(huán)形低碳鋼鎧裝共存——在內(nèi)環(huán)上，有 20 個與電機軸方向相同的定子磁極。這些定子磁極呈爪形（因此也稱為“爪形步進電機”），并且由于它們的錐形形狀，它們傾向于將磁通量集中在爪形最窄的部分。每個爪或齒，當它是活動相的一部分時，顯示出一個磁極，與相鄰的相反極交替。這種南北齒交替吸引永轉(zhuǎn)子磁鐵。第二個定子具有相同的結(jié)構(gòu)，但與第一個定子相比，相位相差半個俯仰角或九度。

可變磁阻步進電機

這些類型的特點是它們在轉(zhuǎn)子或定子中沒有永磁體，并且它們的結(jié)構(gòu)是有史以來最簡單的。您可以在圖 8 中看到這一點，它代表了一個三相 RV 步進器，

定子由模制硅鋼片制成，定子極數(shù)為偶數(shù)或奇數(shù)（通常為偶數(shù)）。每個定子極帶有一個勵磁繞組。如果磁極均勻記錄，則相反磁極的曲折串聯(lián)起來，使磁場加強，兩者結(jié)合為電動機的一相。

轉(zhuǎn)子由壓制的硅鋼板組成，這些鋼板向齒或磁極的外側(cè)突出，不帶繞組。這些極數(shù)必須與定子極數(shù)不同，才能啟動電機并觸發(fā)雙向旋轉(zhuǎn)。

有多個堆疊電機，它們被視為具有相同軸的不同 RV 電機，以增加角分辨率。最常見的配置有三個單元，數(shù)量也可以達到七個。假設(shè) m 是單元數(shù)，則每個定子與相鄰定子的相位相差 360°/m。但是，如果我們逐步淘汰相等值的轉(zhuǎn)子磁極并保持定子磁極對齊，則情況相同

RV 步進器提供的一個優(yōu)勢是成本相對較低，這通常會受到低水平扭矩的影響。

雜交種

混合動力馬達

混合電機結(jié)合了永磁步進電機的優(yōu)點和可變磁阻的優(yōu)點。混合版本的結(jié)構(gòu)比前兩種類型復雜得多。

首先值得注意的是，轉(zhuǎn)子在其軸上具有永磁體，其磁取向與轉(zhuǎn)子軸本身的取向相同。在永磁體的每個磁極上，都有一個齒形結(jié)構(gòu)——前齒杯和后齒杯——彼此分開，并有半個齒距的角度偏移。

齒數(shù)決定步進電機的步數(shù)。在一個完整的旋轉(zhuǎn)中，所有的轉(zhuǎn)子齒將匹配相同的定子極。因此，每轉(zhuǎn)的步數(shù)是兩個轉(zhuǎn)子杯中的齒的典型值，這是一個四相電機導致一些步數(shù)。

對于高分辨率，即小步距角，但相位數(shù)量有限，不是制造許多小定子磁極，而是制造更大的定子磁極并將其分成更多具有齒距的“齒”。在規(guī)則節(jié)距的情況下，連續(xù)相的磁極必須具有每個定子磁極可以包含的最大齒數(shù)。

工作原理

15齒轉(zhuǎn)子有一段在永磁體的南極（圖中藍色部分）和另一部分在北側(cè)（紅色側(cè)），偏移半步。通過偏移，轉(zhuǎn)子具有 30 個相反極性的交錯磁極。這個相同的偏移允許在相位的極性反轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn) 1/30 的轉(zhuǎn)角。四 (4) 個極的定子齒對應(yīng)于 15 個轉(zhuǎn)子齒。除了在定子之間的空間中的齒。因此，轉(zhuǎn)子的一極，例如南極，可以在 15 個不同的位置與定子對齊。與另一端的轉(zhuǎn)子齒相比，南極上的轉(zhuǎn)子齒偏移了半步。因此，轉(zhuǎn)子可以在 30 個不同的位置與定子對齊。

如果我們現(xiàn)在查看定子的主極，定子相位是四分之一 (?) 齒異相。結(jié)果是，當分段一個接一個地加強時，轉(zhuǎn)子以 1/4 齒步長移動。換句話說，要完成一圈旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子必須從 ? 前進 2 x 30 = 60 步。

以下注釋說明了隨后激活兩個電機相位所產(chǎn)生的四分之一 (?) 齒旋轉(zhuǎn)。

簡單來說：

• 它們可以達到非常小的步距角，而不需要大量的相位。
• 出色的動態(tài)性能
• 由于磁化和磁阻的結(jié)合產(chǎn)生了出色的扭矩

　　審核編輯：湯梓紅