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導(dǎo)讀：這里以第8套取/放芯及清洗程序?yàn)槔?，下面作了中文意譯注釋，只是個(gè)拋磚引玉作用，要做到隨便拿一個(gè)機(jī)型都可以調(diào)出來和解決各種問題，多想、多到現(xiàn)場(chǎng)，了解每個(gè)動(dòng)作細(xì)節(jié)。
PROC rPickSand;???(取芯程序開始)
ActUnit M7;(激活外軸)
AccSet 50, 50; （加速度減50%）????
MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（機(jī)器人取芯第一步）
AccSet 100, 100;（全加速）
MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper;?（機(jī)器人取芯第二步）
MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper;?（機(jī)器人夾頭對(duì)準(zhǔn)砂芯）
DeactUnit M7;（關(guān)閉外軸）
GripAction 1,1;（一級(jí)氣缸夾緊砂芯）
!GripAction 2,1;
WaitTime 2;?（等待2?Second）
CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夾緊檢測(cè)）
GripLoad loadSand;?（加載砂芯數(shù)據(jù)）
AccSet 10, 10;?（加速度為10%）
MoveL Offs(pPickSand,4,0,32), v10, fine, tGripper;?（機(jī)器人拿起砂芯第一步）
AccSet 100, 100;?（全加速）
MoveL Offs(pPickSand,0,-300,500), v100, fine, tGripper;?（機(jī)器人拿起砂芯第二步） ? ? ? ? ActUnit M7;?(激活外軸)
MoveJ pOutPickSand10 , v200 , z10 ,tGripper;?（機(jī)器人拿起砂芯第三步）
DeactUnit M7;?（關(guān)閉外軸）
ENDPROC（程序結(jié)束）
PROCrPlaceSand;?(放芯程序開始)
MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50, tGripper;?（機(jī)器人放砂芯第一步）
DeactUnit M7;?（關(guān)閉外軸）
AccSet 60, 60;?（加速度為60%）
MoveJ Offs(pPlaceSand,0,0,20), v2000, z10, tGripper;?（機(jī)器人放砂芯第二步）
AccSet 100, 100;?（全加速）
MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper;?（機(jī)器人放砂芯第三步，即放在托盤上）
GripAction 1,0;?（一級(jí)氣缸打開，釋放砂芯）
CheckGripStatus 1, 0, 10;?（砂芯釋放檢測(cè)）
WaitTime 2;??（等待2?Second）
GripLoad loadEmpty;?（加載空載數(shù)據(jù)） ? ? ??
MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10, tGripper;?（機(jī)器人空載反回第一步）
MoveL pOutPlaceSand20, v2000, z50, tGripper;?（機(jī)器人空載反回第二步）
MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper;?（機(jī)器人空載反回第三步）
AccSet 60, 60;
MoveJ pOutPlaceSand40, v2000, z50, tGripper;?（機(jī)器人空載反回第四步，即安全回家）
AccSet 100, 100;?（全加速）
ENDPROC??（程序結(jié)束）
PROC rCleanOut() ??（機(jī)器人夾頭清洗程序開始）
GripAction 2, 1;（二級(jí)氣缸定位）
MoveJ pHome,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人清洗第一步）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人清洗第二步）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人清洗第三步）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人清洗第四步）
MoveL pCleaOut,v500,fine,tGripper;（機(jī)器人清洗第五步）
ActUnit M7;?(激活外軸)
MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper;（機(jī)器人夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)第一步）
MoveAbsJ jCleanOut20NoEOffs, v500, z50, tGripper;（機(jī)器人夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)第二步）
MoveAbsJ jCleanOut30NoEOffs, v500, z50, tGripper;（機(jī)器人夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)第三步）
MoveAbsJ jCleanOut10NoEOffs, v500, z50, tGripper;（機(jī)器人夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)第四步）
DeactUnit M7;（關(guān)閉外軸）
MoveL pPreCleaOut30,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人反回第一步）
MoveL pPreCleaOut20,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人反回第二步）
MoveL pPreCleaOut10,v500,z50,tGripper;（機(jī)器人反回第三步）
MoveL pHome, v500, z10, tGripper;（機(jī)器人反回第四步）
GripAction 2, 0;（夾具完全打開）
bCleanOut := FALSE;（機(jī)器人夾頭清洗完成工作）
ENDPROC?（程序結(jié)束）?
編輯：黃飛
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