機器人的控制系統

　　機器人的控制系統是指由控制主體（作業指令程序）、控制客體（傳感器的反饋信號）和控制媒體（執行機構）組成的具有自身目標和功能的管理系統，該技術的發展及其相關軟、硬件技術的進步極大地提升了機器人功能和性能。

　　控制系統的主要任務是控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、關節力矩、操作順序及動作的時間等，其基本功能包括示教-再現功能、坐標設置功能、與外圍設備的聯系功能、位置伺服功能等。

　　機器人控制技術

　　機器人控制技術是機器人為完成指定動作和任務所需的控制策略、方法等，主要包括位置控制、力矩控制和智能控制技術三個方面。

　　位置控制和力矩控制是智能控制技術產生的基礎，，其核心包含對速度、加速度、位置和力的控制，并融合了開環系統、PID反饋系統、控制最優系統等經典的控制技術。作為機器人的基礎控制技術，位置及力矩控制技術發展至今相對成熟，且逐步趨于完善。

　　智能控制作為機器人能夠自主完成從感知-控制-執行回路的核心，通過運用綜合性技術手段，將人工智能（神經網絡、貝葉斯網絡、專家系統等）與現代控制理論（最優控制、模糊控制、自適應控制等）相結合，發揮各自優勢，進而整體提升機器人的智能化程度與任務完成質量。

　　機器人應用發展趨勢

　　隨著人們對生活品質的追求和人力成本的增加，越來越多的機器人走進人們的日常生活之中，在為人們的生活提供最大的便利同時，以私人醫生、老師、陪護的身份給人們帶來身心的愉悅，目前的典型應用包括家政機器人、陪伴機器人、教育娛樂機器人與醫療康復機器人等。

　　根據上述應用趨勢，未來機器人控制技術的智能化發展方向將主要圍繞雙向控制技術、語音控制技術、自主控制技術三個方面進行發展。雙向控制技術旨在提高機器人控制器的智能化控制能力。語音控制技術可以通過語言交流讓機器人完成目標任務，使機器人擁有更大的發展空間。自主控制技術能夠讓機器人。

　　自主完成任務實現對機器人的自動化控制，是當前的研究重點和目標。