（文章來源：海尚集團）

隨著我國制造業市場的全球化，現代科學技術的飛速發展和社會的進步，對工業機器人的性能提出更高的要求。目前，國內現有機器人控制系統存在很多問題，比如：局限于專業的計算機、專業的機器人語言，開放性差，不便于對系統進行擴展和改進；軟件結構及其邏輯結構依賴于處理器硬件，致使軟件獨立性差，難以應用在不同的系統；由于并行計算機中的數據相關性、通訊及同步等內在特點，容錯性差，其中一個處理器出現故障可能導致整個系統的癱瘓；由于結構的封閉性，難以根據需要對系統進行擴展；現在所有機器人控制系統都沒有網絡功能。

現有結構封閉的機器人控制系統已經不能滿足生產自動化的要求，海尚集團為了解決上述問題自主開發了新型工業機器人控制系統，以“具有開放式結構的模塊化、標準化機器人控制系統”為目的，新型工業機器人控制系統應具有以下特點：

1．采用開放式軟件、硬件結構，可以根據需要移植到不同的系統；2．功能的模塊化設計，不同的任務由不同的功能模塊實現；3．滿足實時性、多任務的要求；4．具備網絡通訊功能，以便于多臺機器人協同工作；5．直觀便捷的人機交互。

此外未來智能化程度越來越高，各機器人本體制造商之間的差異化也將越來越顯著，這種差異化最主要還是體現在控制系統的差異上。與傳統的工業機器人控制系統相比，海尚新型工業機器人控制系統具有以下優點：

1．本系統具有國內首創的6軸以上復雜的機器人控制算法，能夠實現多臺機器人協同工作。本套算法是將兩臺以上的機器人的所有運動軸當作一個整體，統一解算，同一控制，真正實現多臺機器人在動作上時間與空間的一致性，完美實現多臺機器人協同工作，這與現下兩臺機器人分別由兩套系統控制的協同工作有著本質的區別。

2．本系統采用的基于EtherCat或RTEX等實時高速總線的運動控制器，能夠對6軸以上、32軸以下的機器人進行實時復雜的運動控制和采集機器人的所有數據信息。

3．根據機器人運動反饋的數據信息，本系統利用OpenGL技術，實現了機器人的3D運動仿真。3D運動仿真功能的引入，使得操作員更加方便地進行離線編程和運動程序的調試，實現了直觀、便捷、友好、美觀的人機交互。

4．本系統通過高速EtherCat／RTEX總線，以及EtherNet網絡進行數據傳輸，實時反饋機器人運動數據、環境信息，在機器人控制系統中建立仿真的虛擬世界，操作者通過VR設備和可穿戴式操作設備進行操作，使3D仿真與機器人實體同步。

5．本系統配套我們自主研發的可穿戴式操作設備，能夠采集人體手臂動作的信息數據，通過機器人控制系統轉換為機器人的控制數據，使得人與機器人的動作同步。

6．本系統具有一套適合機器人運動控制的編程語言，能夠可視化、圖形化、智能化的離線編程，使得機器人的控制更加方便、靈活，有利于用戶在現有的基礎上進行二次開發。

（責任編輯：fqj）